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摘要
摘要
三维点云已成为自动驾驶、机器人导航、增强现实等机器视觉任务的重要输入数
据，三维点云语义分析任务在计算机视觉等领域的应用受到广泛关注。点云能够直观
的反应物体的真实形状，深度语义信息有利于计算机更好的理解三维场景。传统方法
需要人工设计规则来提取特征，算法的实现依赖先验知识，泛化能力较差。近年来，
研究者们开始关注基于深度学习的点云语义分割方法，在这一任务上取得了极大的进
展。由于点云无序、稀疏和分布不均匀等特性使得
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