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1ROBOTHEM

原理篇

四门两盖HEM工艺简介1HEM也称包边或折边。HEM工艺的目的：以车门为例，就是将车门的内板边缘处用外板的FLANGE边包起来，使内外板结合成一个整体，结合处更美观。内板外板外板Flange（HEM前）外板Flange（HEM后）

ROBOTROLLERHEM原理1与前面几种HEM的方式有所不同，ROBOTHEM仅有一个下模来支撑钣件，通过机器人控制一个滚轮进行多次滚压的方式，使钣件的折边角度逐渐变小，最终使角度变为0而压紧的过程。

ROBOTHEM滚边的角度1由于受钣件材质性能的影响，一次ROBOTHEM钣件折边角度的变化量不能太大，否则会使钣件所受应力过大而硬化，造成包边波浪或裂，从而影响包边品质。所以一般一次滚边的角度变化量不超过45度。每次包边的角度变化越小，包边品质越好。

ROBOTHEM滚边的角度1影响滚边角度的因素有很多，一般来讲，钣件越厚，材质越硬，滚边速度越快，相应的滚边的角度也要越小。车门外板的FLANGE角度一般在90°~130°之间，由于一次滚边角度受到了限制，要完成HEM就需要进行多次滚边。以本次GS41导入的车门窗框包边为例，FLANGE角度为95°，内板与窗框包边进行了4次滚边，外板与窗框包边进行3次滚边。产生差异的原因为内板板厚=1.2mm，外板板厚=0.7mm。

对一般的车门钣件条件来说，ROBOTHEM设备可对应的最大FLANGE角度为130°，而HEMDIE等包边方式可对应的最大FLANGE角度为110°。FLANGE角度越大，所需滚边次数越多，CYCLETIME也越长，所以在钣件开发初期须根据产能规划、工艺规划来调整FLANGE角度的要求。钣件FLANGE角度越大，所需滚边次数也越多，如图，以130°为例，一般需要4次滚边，每次的滚边角度在30°左右。

超过130°的FLANGE角度可以滚边吗？答案是可以的！但是需要特殊的滚轮工具来对应。以顶棚天窗包边为例，FLANGE角度为180°，以EDAG的方案需要8个滚轮进行4次滚边。

180°滚边的实现方式如下图所示，分为4个步骤。第一步：35°第二步：85°第三步：135°第四步：180°

FLANGE长度的一般范围FLANGE长度的适应范围1ROBOTHEM对FLANGE长度的适应范围与传统的HEM方式是基本一致的。3mm~12mm的范围均可以实现良好品质的滚边。7~9mm一般应用在四门两盖的外周包边。4~6mm一般应用在车门的棱线造型处。9~12mm一般应用在HOOD/T-LID的水滴状包边。4~7mm一般应用在车门窗框内包边。3~5mm一般应用在外周的转角处。

示教篇1

示教的基本步骤11、为了使ROBOT能够进行再现，就必须把ROBOT运动命令编成程序。控制ROBOT运动的命令就是移动命令。因为NX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以″MOV″开头,所以把移动命令叫做″MOV″命令。在移动命令中，记录有移动到位置插补方式、再现速度等。〈例〉MOVJVJ=50.00(关节插补方式)相对速度=50.00MOVLV=1122(直线插补方式)绝对速度=11222、移动到的位置是隐含在命令里的，在输入移动命令时首先把ROBOT移至所需要位置，然后决定插补方式和再现速度。MOV后面的字母表示插补方式。插补方式为再现时程序点间轨迹的移动方式，分为两类：包括MOVJ(关节插补方式)；描绘轨迹的插补方式，包括MOVL（直线插补）、MOVC（圆弧插补）和MOVS（自由曲线）。根据插补方式不同，再现速度的形式也不同，VJ为相对速度，是与最高速度的比差；V为绝对速度，其单位格式根据ROBOT的用途有所区别.弧焊用途缺省单位为CM/分;其它用途缺省单位为MM/秒.

例子说明1

示教程序1

轨迹确认1

ROBOT滚边教程1输入、输出指令的时间→原则上夹具闭合、夹具张开的信号是对应的（伸出、回应）输入的。（参照下图）夹具张开信号：直线部：离夹具500mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。（500mm为目测数据）

拐角部位：钝角部:离夹具300mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。

、锐角部：锐角拐角成型后输入（NWAIT）后，输入夹具解除信号（TIMERT=0.2)

12）、夹具解除确认：离夹具140mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后。3）、夹具锁紧