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基于声视觉的水下动态目标跟踪方法研究.pdf

基于声视觉的水下动态目标跟踪方法研究

摘要

水下环境感知技术是水下机器人技术的重要分支。在民用领域，可用于水下搜救、

海底管道监测等作业任务；在军事领域，可用于港口安防、水下目标探测等作业任务。

相对于光波，声波在水下衰减速度慢，可探测到相对较远的水下目标，因此水下声视觉

成为水下感知的主要手段。由于复杂的水下声场环境，声视觉图像存在目标区域模糊、

目标轮廓变形等问题，增加了对水下动态目标稳定持续跟踪的难度。针对以上问题，本

论文开展了基于深度学习的水下声视觉动态目标跟踪方法研究。从声学图像数据扩充、

检测器优化、跟踪器优化三个方面入手，实现了对水下动态目标的稳定跟踪。主要研究

内容如下：

1）研究了水下目标的声学图像扩充方法。探讨了基于生成对抗网络的声学图像扩充方

法，结合传统数据扩充方法，构建了水下目标检测数据集，分析了数据集对检测网络训

练效果的影响，形成了水下动态目标跟踪数据序列，实现了对声学图像数据的有效扩充。

2）研究了基于YOLOv5的水下声学目标检测器优化方法。以平均精确度均值（mAP）、

召回率（Recall）和每秒处理图片数量（FPS）为评价指标，对比分析了常用检测网络在