原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
网络出版时间：2015-12-3111:04:19
２０１６年２月机械科学与技术Ｆｅｂｒｕａｒｙ２０１６
网络出版地址：/kcms/detail/61.1114.TH1104.042.html
第３５卷第２期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．３５Ｎｏ．２
ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０１６．０２１５
工业机器人臂部静动态多目标拓扑优化设计研究
王春华，安达，赵东辉
（辽宁工程技术大学机械工程学院，阜新１２３０００）
摘要：为兼顾工业机器人臂部更高静动态特性和更低自重的要求，基于ＳＩＭＰ变密度法拓扑优化，
运用相对差值的数学方法，构建了提高结构静态各工况刚度和动态各阶固有频率的多目标拓扑优
化数学模型。以ＭＯＴＯＭＡＮ⁃ＨＰ２０工业机器人的Ｌ臂为研究对象，对其进行静动态多目标拓扑优
化设计，获得Ｌ臂新结构方案。分析表明：Ｌ臂新结构静态各工况的刚度和动态各低阶固有频率都
得到提高，同时Ｌ臂减重１５．５％，实现了轻量化。并且相对差值法的运用有效避免了在多目标优化
过程中大数量级目标支配优化结果的问题。
关键词：工业机器人臂部；多目标；拓扑优化；相对差值法
中图分类号：ＴＨ１２２文献标识码：Ａ文章编号：１００３⁃８７２８（２０１６）０２⁃０２４１⁃０６
Ｓｔａｔｉｃ⁃ｄｙｎａｍｉｃＭｕｌｔｉ⁃ｏｂｊｅｃｔｉｖｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄＤｅｓｉｇｎｏｆ
ＴｏｐｏｌｏｇｙｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔ′ｓＡｒｍ
ＷａｎｇＣｈｕｎｈｕａ，ＡｎＤａ，ＺｈａｏＤｏｎｇｈｕｉ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｉａｏｎｉｎｇＴｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｘｉｎ１２３０００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｍｅｅｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｂｅｔｔｅｒｓｔａｔｉｃ⁃ｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｌｏｗｅｒｗｅｉｇｈｔｆｏｒａｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ′
ｓａｒｍ，ｗｅｕｓｅｔｈｅＳＩＭＰ（ＳｏｌｉｄＩｓｏｔｒｏｐｉｃＭｉｃｒｏｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｗｉｔｈＰｅｎａｌｉｚａｔｉｏｎ）ｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｈｅ
ｒｅｌａｔｉｖｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉ⁃ｏｂｊｅｃｔｉｖｅｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ．Ｗｅ
ｒｅｇａｒｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｉｎｇｓｔｉｆｆｎｅｓｓｕｎｄｅｒｍｕｌｔｉ⁃ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓａｓｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｏｂｊｅｃｔｉｖｅｓ．Ｗｅ
ｓｔｕｄｙｔｈｅＬ⁃ｓｈａｐｅａｒｍｏｆｔｈｅＭＯＴＯＭＡＮ⁃ＨＰ２０ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔａｎｄｏｐｔｉｍｉｚｅｉｔｓｓｔａｔｉｃ⁃ｄｙｎａｍｉｃｔｏｐｏｌｏｇｙ，ｔｈｕｓ
ｏｂｔａｉｎｉｎｇｔｈｅｎｅｗｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅＬ⁃ｓｈａｐｅａｒｍ．ＴｈｅｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅａｎａｌｙｓｉｓｓｈｏｗｓｔｈａｔｂｏｔｈｔｈｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅＬ⁃ｓｈａｐｅ
ａｒｍｕｎｄｅｒｍｕｌｔｉ⁃ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄｉｔｓｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｉｅｓａｒｅｉｍｐｒｏｖｅｄ，ａｎｄｔｈａｔｉｔｓｗｅｉｇｈｔｄｅｃｒｅａｓｅｓｂｙ１５．５％．Ｔｈｅ
ｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｈｉｇｈｏｒｄｅｒｏｆｍａｇｎｉｔｕｄｅｄｏｍｉｎａｔｅｓｔｈｅｍｕｌｔｉ⁃ｏｂｊｅｃｔｉｖｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｒｅｓ
文档评论（0）