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柔性制造单元AGV智能调度与路径优化算法研究

柔性制造单元AGV智能调度与路径优化算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

课题背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

柔性制造单元概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

AGV智能调度方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

路径优化算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

研究框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

主要技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

四、理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

面向对象编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

动态规划原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

图论与网络优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

五、系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

数据结构与算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

六、实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

展望与未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

柔性制造单元AGV智能调度与路径优化算法研究（2）．．．．．．．．．．．．34

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

二、柔性制造单元及AGV技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1柔性制造单元基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2柔性制造单元组成与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3自动导引车技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.4AGV类型及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.5AGV在柔性制造单元中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

三、AGV智能调度模型构建．

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