基于单片机的智能小车的设计.doc

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摘要

80C51单片机是一款八位单片机，他的易操作性和多功能性受到了广大用户的好评。这里着重介绍的是怎样使用80C51单片机来实现智能小车的毕业设计，该设计是结合科研项目而最终确定的设计类课题。本系统是以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用循迹模块循迹黑线，从而控制智能小车的自动巡线，快慢速行驶，以及自动停车，通过遥控模块来手动控制智能小车和自动寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果能满足设计的要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法以及测试结果的分析。

采用的技术主要有：

（1）通过编程来控制小车的自动运行；

（2）传感器的有效应用；

（3）手动和自动的结合使用.

关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、智能小车

第1章前言

一：随着生活水平的提高，交通工具成为必不可少的工具，交通事故也频发。人为因素占一部分原因，但最主要就是交通工具存在的缺陷，经常在新闻中说什么配件存在问题，要招回多少辆车。

二：前段时间在新闻中听到有位教授带领他的团队，研发了一部无人驾驶的小车，超车多少次。

三：全国电子大赛和省内电子大赛都有智能小车比赛以及机器人比赛，全国各高校也都很重视该题目的研究。其研究的意义很大。

本设计就是基于以上的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是采用科研项目而确定的设计类课题。设计的智能小车应该具有转弯、反向、避开障碍物，循迹，遥控。

根据题目的要求，确定如下方案：用买来的小车底板加电机以及轮子确定小车外形，加装寻线、红外线、碰撞、开关感器以及遥控模块，可以达到对智能小车的速度、位置、运行状况的测量，并将测量数据传送至单片机进行逻辑处理，再由单片机根据所检测的各种电平实现对智能小车的控制。

这种方案能实现对智能小车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可达到对系统的各项要求。本设计使用MCS-51系列中的80C51单片机。以80C51为控制核心，利用壁障模块检测道路上的障碍，控制智能小车的自动避障，减速转弯，以及自动停车，自动寻迹和遥控功能。80C51是一款八位单片机，它的易用性和稳定性受到了广大用户的好评。它是第三代单片机的代表。

第三代单片机有Intel公司MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包括了ATMEL﹑Philips﹑Siemens﹑OKI﹑ADM﹑Fujutsu﹑Harria-Metra等公司以80C51为核心推出的大量各具特色的单片机，使用原理相同。新一代的单片机的最主要的技术优势是扩展了外部接口电路，实Microcomputer完善的控制功能，将一些外部接口功能如WDT﹑A/D﹑PWM﹑PCA﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等集为一体。这一代单片机中，在总线方面的进展是为单片机配置芯片间的串行总线，为单片机的应用系统设计提供了更灵活的处理方式。

新一代单片机给外设提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置提供了很好的帮助。

第2章方案设计与论证

根据题目的要求，确定如下方案：用买来的小车底板加电机以及轮子确定小车外形，加装寻线、红外线、碰撞、开关感器以及遥控模块，可以达到对智能小车的速度、位置、运行状况的测量，并将测量数据传送至单片机进行逻辑处理，再由单片机根据所检测的各种电平实现对智能小车的控制。

这种方案能实现对智能小车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可达到对系统的各项要求。

2.1直流调速系统

方案一：串电阻调速系统。

方案二：脉宽调制系统。

可以通过串电阻调速，工作原理就是改变其中电阻值，来改变电压的大小。在电机驱动电路中通过改变L298中的VS脚的电压大小来达到直流调速。这样存在很多问题，第一：精确度不高。第二：调节麻烦。

与串电阻调速系统相比，脉宽调速系统有如下优点：

（1）成本低。

（2）软件调节。

（3）精确度高。

脉宽调制式变换器的主电路就是脉宽调速系统，简称PWM变换器，也就是占空比的不一，往往通过调节一个周期中高电平的所占的时间，也决定本实验中的直流电机的速度快慢。

所以我们可以选择方案二来进行调速。

2.2检测系统

检测系统主要采用的光电检测，可以采用各种对应的模块对智能小车的避障、位置、行车状态进行检测。

2.2.1智能小车的起始跟结束以及行进过程中的检测

本系统使用的是红外对射光电传感器来对路面的起止的检测，智能小车底盘的前段放置寻迹模块，用来检测出前进方向的黑线。利用壁障传感器检测障碍，还利用遥控模块来手