贵州轻工职业技术学院《机器视觉技术》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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贵州轻工职业技术学院《机器视觉技术》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的机器人软件测试是保证系统可靠性的重要环节。以下哪种测试方法能够更全面地检测软件的功能和性能？（）

A.单元测试B.集成测试C.系统测试D.以上都需要

请分别说明每个测试方法的重点和在机器人软件测试中的作用

2、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）（）

A.sensor_msgs/PointCloud2

B.sensor_msgs/Imu

C.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

3、当在ROS中开发一个机器人的语音交互模块时，需要进行语音识别和合成。假设要实现高准确率的语音识别和自然流畅的语音合成，以下哪种技术组合可能最合适？（）

A.使用传统的隐马尔可夫模型（HMM）进行语音识别，文语转换（TTS）技术进行语音合成

B.采用深度学习的卷积神经网络（CNN）进行语音识别，基于神经网络的语音合成模型

C.依赖开源的语音识别和合成库，不进行定制优化

D.以上技术组合都不合适，需要自行研发全新的技术

4、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）（）

A.基本数据类型

B.自定义消息类型

C.两者皆可

D.以上都不是

5、在机器人操作系统（ROS）中，当需要实现多个机器人之间的协同工作和信息共享时，以下哪种通信机制是最为关键和常用的？假设这些机器人分布在不同的物理位置，并且需要实时交换大量的数据，包括传感器信息、控制指令等。同时，考虑到网络延迟和数据可靠性的要求。

A.基于TCP的通信

B.基于UDP的通信

C.ROS的话题（Topic）通信

D.ROS的服务（Service）通信

6、当机器人在非结构化环境中移动时，地形适应能力是重要的。假设机器人需要穿越崎岖不平的地面，有石头、水坑和斜坡。以下哪种移动机构能够更好地适应这种复杂地形，同时保持稳定的运动？（）

A.轮式移动机构

B.履带式移动机构

C.腿式移动机构

D.复合式移动机构

7、ROS中的包（Package）用于组织相关的功能代码和资源。如果一个包的依赖关系没有正确配置，会出现什么情况？（）

A.相关功能无法正常使用

B.系统自动安装缺失的依赖

C.对系统运行没有影响

D.该包的性能提升

8、在ROS环境下，为了提高机器人系统的实时性能和响应速度，需要对软件进行优化和硬件进行选型。以下哪种方法和硬件配置可能会有助于实现这个目标？（）

A.多核处理器和实时操作系统

B.高速通信总线和专用运动控制卡

C.优化算法和内存管理

D.以上都有可能

9、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。

A.消息队列

B.共享内存

C.网络套接字

D.以上都是

10、ROS中的硬件抽象层（HardwareAbstractionLayer）用于适配不同的硬件。如果硬件抽象层设计不合理，会出现什么情况？（）

A.硬件无法正常工作或性能受限

B.硬件自动适配软件

C.硬件性能提升

D.对硬件没有影响

11、在ROS中，进行机器人的软件架构设计时，假设要考虑系统的可扩展性和可维护性。以下关于架构设计原则的描述，正确的是：（）

A.采用紧耦合的架构，提高系统的性能

B.设计分层架构，将不同功能模块清晰分离

C.优先考虑功能实现，架构设计不重要

D.软件架构对系统的可扩展性和可维护性没有影响

12、在使用ROS开发移动机器人的导航功能时，需要考虑地图构建。如果地图构建不准确，以下哪种情况最有可能发生？（）

A.机器人无法导航，迷失方向

B.机器人能够正常导航，但路径不是最优

C.机器人导航速度加快

D.系统自动重新构建准确的地图

13、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间进行通信的一种常见方式是发布/订阅机制。假设一个机器人系统中有一个节点负责发布