机械手说明书.docx

三自由度直角坐标机械手设计

作者姓名汪增帅

专业机械设计制造及其自动化

指导教师姓名付秀琢

专业技术职务

目录

摘要……………1

第一章概述…………………2

１、1机械手概述………2

1、2机械手历史和现状………………4

1、3机械手发展趋势……………………6

第二章总体设计…………８

２、1机械手组成及各部分关系…………８

２、2总体方案拟定………9

2、3驱动方式得选择……………………11

第三章机械系统设计………13

3、1机械手得结构设计………………13

3、２传动结构得设计…………………15

３、３导轨得设计………2０

3、4轴承得选择………2１

３、5电机得选择………22

第四章总结………………2５

致谢…………………2５

参考文献………………２6

摘要

在工业上,自动控制系统有着广泛得应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机械手等。而工业机械手就就是相对较新得电子设备,她正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手,其工作方向为三个直线方向。在控制器得作用下,她执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单得动作,本文就就是对整个设计工作较全面得介绍和总结。

关键词:三自由度直角坐标工业机械手

ABSＴＲAＣT

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第一章概述

1、1机械手概述

在现代工业中,生产过程得机械化、自动化已成为突出得主题。化工等连续性生产过程得自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产就就是不连续得。专用机床就就是大批量生产自动化得有效办法;程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械就就是有效地解决多品种小批量生产自动化得重要办法。但除切削加工本身外,还有大量得装卸、搬运、装配等作业,有待于进一步实现机械化。机械手得出现并得到应用,为这些作业得机械化奠定了良好得基础。

“工业机械手”(IndustrｉalRobｏｔ）多数就就是指程序可变(编）得独立得自动抓取、搬运工件、操作工具得装置(国内称作工业机械手或通用机械手)。

机械手就就是一种具有人体上肢得部分功能,工作程序固定得自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易得优势,但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点得机械手称为专用机械手,而把工业机械人称为通用机械手。

简而言之,机械手就就就是用机器代替人手,把工件由某个地方移向指定得工作位置,或按照工作要求以操纵工件进行加工。

机械手一般分为三类。第一类就就是不需要人工操作得通用机械手，也即本文所研究得对象。她就就是一种独立得、不附属于某一主机得装置，可以根据任务得需要编制程序,以完成各项规定操作。她就就是除具备普通机械得物理性能之外,还具备通用机械、记忆智能得三元机械。第二类就就是需要人工操作得,称为操作机（Manipulatｏr）。她起源