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自动驾驶车辆决策与规划的研究进展与发展趋势综述
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2决策与规划的基本概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3国内外研究现状概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
自动驾驶车辆感知与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1.1传感器技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1.2多传感器融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2场景理解与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.1高级环境模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.2交通参与者行为识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
自动驾驶车辆决策制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1行为决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1.1基于规则的决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.2基于学习的决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2动态路径选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.1多目标路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.2基于风险路径评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3社会性交互策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.1社会规范建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3.2交互行为优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
自动驾驶车辆规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.1预测与推断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.1.1交通参与者轨迹预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1.2环境变化状态推断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2短期轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2.1基于优化的轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2.2基于采样的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.3长期行为规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.3.1基于任务的长期规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.3.2基于情境的行为序列生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
关键技术与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1感知与理解的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.2决策与规划的实时性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3复杂场景下的鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.4安全性与可靠性保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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