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CAN模块的详解及测试代码

一、功能描述

bxCAN是根本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。

它的设计目标是以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先

级要求〔优先级特性可软件配置〕。

二、CAN模块的主要特性

1、支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式；

?波特率最高可达1兆位/秒；

?支持时间触发通信功能；

2、发送

?3个发送邮箱；

?发送报文的优先级特性可软件配置；

?记录发送SOF时刻的时间；

3、接收

?3级深度的2个FIFO；

?14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享；

?标识符列表；

?FIFO溢出处理方式可配置；

?记录接收SOF时刻的时间；

4、可支持时间触发通信模式

?禁止自动重传模式；

?16位自由运行定时器；

?定时器分辨率可配置；

?可在最后2个数据字节发送时间；

5、管理

?中断可屏蔽；

?邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率；

6、发送邮箱

?共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文

先被发送。

7、接收过滤器

?共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对它们编程，从而在引脚

收到的报文中选择它需要的报文，而把其他报文丢弃掉。

8、接收FIFO

?共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理

三、CAN功能框图

四、CAN总线通讯模块

CAN总线测控系统的通信软件分为3局部：CAN初始化、数据发送和数据接收。

①CAN初始化

其主要是设置CAN的通信参数。需要初始化的存放器有：模式存放器〔PeliCAN模式〕、时分存放器、接收代码存放器、屏蔽存放器、总线定时存放器、输出控制存放器等。需要注意的是，这些存放器仅能在复位期间可写访向，因此,在对这些存放器初始化前，必须确保系统进入了复位状态，并且系统中各CAN控制器的总线定时存放器的初始化字必须相同。

②数据发送

现场的各传感器把环境多参数的检测信号〔数字量、模拟量、开关量〕进行转换处理后，发向CAN控制器的发送缓冲区，然后启动CAN控制器的发送命令，此时CAN控制器将自动向总线发送数据，不再需传感器的微控制器进行干预。假设系统中有多个传感CAN控制器同时向总线发送数据，那么CAN控制器通过信息帧中的标识符来进行仲裁，标识符数值最小的CAN控制器具有对总线的优先使用权。

③数据接收

整个温室微机测控系统中的CAN控制器检测到总线上有数据时会自动接收总线上的数据，存入其接收缓冲区，并向89C52微控制器发送接收中断，启动中断接收效劳程序，89C52通过执行中断接收效劳程序，从CAN控制器的接收缓冲区读取数据，并对其进行进一步处理工作。

(2)监控模块

集成了所有的数据采集、参数设定、数据统计分析等功能。同时，为了实现操作人员对生产过程的人工干预，如修改给定值、控制参数和报警限等，添加了参数的修改功能；为了建立人机信息联系，并且能将各

节点传输来的数据以图形、图表或其它动态方式显示出来，本系统可以使用任何具有DDE〔DynamicDataExchange〕接口的MMI〔Man-Machineinterface〕软件；为了更好的管理各种数据，采取了组态控制方式，能够接收来自MMI软件以及用户软件的DDE连接请求，并将该请求传递给通信驱动局部，由通信驱动转换为通信信号通过传输媒体传递给智能模块的固化软件。并将模块的应答作为DDE操作的结果返回给MMI软件及用户软件。

五、CAN模块与单片机AT89C51连接的结构

六、测试软件代码

/********************************************************************

*说明：CAN总线，让CAN工作在回环测试模式下，来测试CAN总线是否正常。

在CAN发送邮箱中，发送2个数据的数据帧，看接收FIFO中是否接收到这两个数据

********************************************************************/

#includestm32f10x_lib.h

#defineGPIO_CANGPIOB

#defineGPIO_Pin_CAN_RXGPIO_Pin_8

#defineGPIO_Pin_CAN_TXGPIO_Pin_9