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小型化水声导航终端处理机的研究与实现

摘要

本文针对水下航行器等小尺寸平台在水下作业中的实时高精度声学导航需求，研

究实现一台体积小、重量轻、功耗低的小型化水声导航终端处理机，可接收长基线定

位系统浮标发出的水声广播信号，并进行实时检测与处理，利用球面交汇原理解算出

平台位置信息，实现高精度声学导航功能。

首先，根据浮标式长基线定位系统的工作原理提出了水声导航终端处理机的功能

需求和设计指标，进行了针对性的方案设计。根据处理机的主要功能和设计指标，为

处理机中的硬件平台选择了合适的板卡，设计了相应的水声广播信号，并对导航终端

处理机在最大作用距离下输入信号的幅度进行了计算。

其次，对水声导航终端处理机的软件进行了设计与实现。依次进行了软件总体方

案设计、数据采集模块程序设计、信号处理算法设计和信号处理软件实现。在信号处

理算法设计时，着重对其中的信号检测算法、信号解码算法、位置解算算法进行了算

法仿真分析，选定合适的算法和相应的参数。在信号处理软件实现时，根据AM5729

处理器的结构特点，合理分配软件工作。其中ARM部分将承担主要的逻辑运算工作、

数据接收和网络通信功能，DSP部分将承担主要的数学运算工作，并接受ARM部分控

制。还对ARM端程序的主线程和子线程、DSP端程序进行了详细设计与实现。

最后，对导航终端处理机的软硬件进行了测试与验证。分别对处理机中的电源管

理、数据采集、参数设置、信号处理、定位解算和网络通信功能进行了基本功能测试，

测试表明各模块工作正常，可实现相应功能。基本功能测试完成后，在实验室中对导

航终端处理机的整机功能、动态范围、等效作用距离、整机功耗和重量指标进行测试，

测试结果满足设计指标要求。为了进一步检验导航终端处理机在实际环境下的工作性

能，在外场中将导航终端处理机的定位解算结果与GPS测量值进行了对比测试。测试

结果表明，二者吻合较好。本文实现的小型化水声导航终端处理机能够完成预期功能，

满足设计指标要求。

关键词：水声导航终端处理机；水声信号检测；水声信号解码；AM5729

小型化水声导航终端处理机的研究与实现

ABSTRACT

Thisarticlefocusesonthereal-timeandhigh-precisionacousticnavigationrequirementsof

small-scaleplatformssuchasunderwatervehiclesforunderwateroperations,aminiaturized

acousticnavigationterminalprocessorwithsmallsize,lightweight,andlowpowerconsump-

tionisstudiedandimplemented,whichcanreceiveunderwateracousticbroadcastsignals

fromlongbaselinepositioningsystembuoysandperformreal-timedetectionandprocessing.

Theplatformpositioninformationiscalculatedusingtheprincipleofsphericalintersectionto

achievehigh-precisionacousticnavigationfunction.

Firstly,basedontheworkingprincipleofthebuoytypelongbaselinepositioningsystem,

thefunctionalrequirementsanddesignindicatorsoftheunderwateracousticnavigationter-

minalprocessorwereproposed,andtargeted