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无人船自动停靠泊控制算法研究

摘要

随着海洋经济的大力发展，提高船舶自主性能够大大提高船舶运行的经济性和安全

性。停靠泊作为船舶航行的最后阶段，精确度要求高，低速条件下操作困难，是实现无

人船全自主性亟待解决的一大难题。研究无人船靠泊控制算法能够提高靠泊效率以及靠

泊安全性，除了能在理论研究方面进行深入探索，还在工程应用方面有着极高的研究价

值。本文的主要工作内容如下：

根据航行环境等不同限制条件，将靠泊过程分为远端和近端两个阶段。在泊位附近

选择一个位置作为两个阶段的切换点，无人船在远端阶段从广阔海面以较高的航速按预

设轨迹抵达切换点，同时将航行速度降低；近端阶段在低速条件下从切换点出发，以期

望姿态驶入泊位，完成靠泊。其次建立船舶运动数学模型，分析船舶运动特性，在合理

假设条件下进行模型简化，最后介绍系统方案的设计思路，为后续控制器的设计奠定基

础。

远端靠泊阶段采用无模型自适应控制方法，不依赖于精确的数学模型，而是根据船

舶水平面三自由度位姿实时测量数据结合LOS制导律完成航向航速协同控制器的设计，

引入重定义增益对航向控制算法进行改进，增强系统鲁棒性。在仿真验证过程中证明该

算法结构简单，适应性强，能够很好地实现路径跟踪。

在近端靠泊阶段设计反步控制方法，并引入动态面解决“计算爆炸”的问题，使靠

泊算法具有较强的鲁棒性及自适应性。考虑船舶实际航行时纵垂面三自由度与水平面三

自由度状态耦合对水平面运动状态造成的非匹配干扰，设计干扰观测器对非匹配干扰进

行观测并补偿，并对环境干扰设计鲁棒自适应项。仿真实验证明该方法能够提高无人船

对期望靠泊轨迹的跟踪精度，增强抗干扰能力。

考虑船舶实际执行机构的运行机理，基于推进器安装位置、推力幅值及变化率限制

等约束条件，对控制器计算得到的期望推力在不同推进器上进行合理的分配，设计相关

的目标函数，使约束条件下的各推进器发挥不同的作用且共同达到期望的推力或力矩的

前提下，达到降低能耗，减小推进器磨损等效果，降低靠泊成本。仿真实验证明在正常

情况下与不同故障情况下都可以以较高精度实现推力分配。

最终以CyberShipIII船模为研究对象，仿真验证控制算法的实用性，实验结果证明

本设计能够较好地跟踪期望靠泊路径完成无人船自动停靠泊。本设计主要考虑船舶实际

航行过程中的环境干扰、模型精确性和推力分配等问题进行控制器设计，提升船舶运行

哈尔滨工程大学硕士学位论文

的自主性、安全性与经济性。

关键词：自动停靠泊；无模型自适应控制；反步法；推力分配

无人船自动停靠泊控制算法研究

Abstract

Withthevigorousdevelopmentofthemarineeconomy,Itcangreatlyimprovethe

economyandsafetyofshipoperationbyimprovingvesselautonomy.Asthefinalstageofship

navigation,berthingisdifficulttooperateunderlow-speedconditionsbutdoesrequirehigh

accuracy,whichisamajorchallengethaturgentlyneedstobesolvedtoachievethefull

autonomyofunmannedship.Researchontheberthingcontrolalgorithmofunmannedshipcan

improveberthingefficiencyandsafety.Inadditiontoin-depthexplorationintheoretical

research,italsohasextremelyhighresearchvalueinenginee