惯件课件讲地面导航.pptx

惯性器件原理

TheoryofInertialSensor主讲：房建成教授EMAIL：2012年10月11日

回顾惯性坐标系地球坐标系地理坐标系地球表面的惯导定位问题平台跟踪水平面惯性器件测量结果

2.2 惯性技术中常用坐标系平台姿态保持：导航解算：不考虑地球自转二维球面运动导航推算：当地水平X、Y正东正北::

2.2 地球自转时如何跟踪当地水平面跟踪地球自转角速度（第一次）跟踪位置角速度（第二次）

科氏加速度zixiyioizexeyeoeq

科氏加速度=0

测量值传感器只能安装在平台上，必须转换到平台坐标系（或地理坐标系）

平台导航步骤东西平剖ZXY

总结当地水平正东正北惯性测量结果第?次修正：分解并扣除掉引力项第?次修正：平台跟踪第一次动系转动（地球自转）ωie，分解并扣除第?次修正：平台跟踪第二次动系转动ωet，分解并扣除对地加速度，在t系中表示结果

例1判断矢量的方向?

例2已知地球半径是R，自转角速度为ωie，载体当前位置为:(λ,φ,h)T=(0,0,0)T,保持以水平正东向匀速航行，速度为V，试写出在t系的以下矢量的表示：xtytztxeyeze

xtytztxeyeze

导航问题进一步讨论平台的作用？维持当地水平，克服重力影响保证加速度计始终指向正东和正北平台是否是必须的？平台是依靠转动指令保持水平的。转动指令可以计算得到。正东和正北也是靠指令转动保证的。

机体坐标系b系ybxbzb如书上p14页图1-19所示运载体在航行时，与当地地理坐标系之间存在3个角度：航向角ψ俯仰角θ横滚角γytxtztψψy1x1θθy2z2γγzbxbyb

惯性传感器沿着xb、yb、zb三个轴安装，测得的比例为fb，导航时需要转换到地理坐标系中，再进行导航解算。无平台时平台式惯导的解算过程当地理系绕地球系旋转时，如何实时计算Cbt？

欧拉角姿态速率微分方程平台式惯导的解算过程?+-姿态速率微分方程问题就转化为在测量得到机体坐标系绕地理系的角速度在机体轴上的投影的情况下，如何求解方向余弦矩阵Cbt？

由机体系与地理系的欧拉角转动关系是实际机体转动过程ytxtztψψy1x1θθy2z2γγzbxbyb化简：同理：

代入方向余弦矩阵得到测量值转换阵A，只要求出A-1，即可求出ψθγ的变化率，再积分求出ψθγ，然后计算Cbtztx1y2

作业火箭机体坐标系按照Xb(前),Yb(上),Zb(右)方式定义，大地固联坐标系定义为Xd(前),Yd(上),Zd(右)，三次欧拉角转动为：?俯仰Rz(φ)?方位Ry(ψ)?滚转Rx(γ)试给出??