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无人驾驶汽车运动规划算法研究综述
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
无人驾驶汽车运动规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1运动规划的定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2无人驾驶汽车的运动环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3运动规划的基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
常见运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1基于规则的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1.1碰撞避免规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1.2路径跟踪规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2基于采样的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2.1空间分割采样．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.2基于概率的采样．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.3基于优化的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3.1目标函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.3.2优化算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
深度学习在运动规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.1深度学习模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.1.1卷积神经网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.1.2循环神经网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.1.3深度强化学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.2深度学习在运动规划中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2.1环境感知与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2.2路径预测与生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2.3实时决策与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
无人驾驶汽车运动规划算法的挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1当前算法面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.1.1复杂环境下的规划问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.1.2实时性与准确性的平衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.1.3安全性与可靠性的权衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.2.1多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.2.2强化学习在运动规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.2.3跨领域知识融合与创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
1.内容概述
无人驾驶汽车运动规划算法的研究近年来取得了显著的进展，成为自动驾驶领域的核心问题之一。本综述旨在系统地回顾和总结无人驾驶汽车运动规划算法的发展历程、主要方法及其在各种应用场景中的表现。
首先我们将
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