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ICS25.040
CCSN10
CAMETA
中国机电一体化技术应用协会团体标准
T/CAMETAxxxxxx—2025
无人车复杂动态场景主动感知与理解
技术规范
TechnicalSpecificationsforActivePerceptionandUnderstandingof
ComplexDynamicScenariosinUnmannedVehicles
（意见稿）
2025—xx—08发布2025—xx—28实施
中国机电一体化技术应用协会 发布
T/CAMETAxxxxxx—2025
目次
前言II
1范围1
2规范性引用文件1
3术语和定义1
4场景要求2
4.1环境条件2
4.2场地要求2
4.3设备要求2
5技术要求3
5.1一般要求3
5.2主动感知技术要求3
5.3场景理解技术要求3
6测试方法3
6.1主动感知性能3
6.2场景理解性能4
参考文献5
T/CAMETAxxxxxx—2025
前言
本文件按照GB/T1.1—2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本文件由中国机电一体化技术协会提出并归口。
本文件起草单位：
本文件主要起草人：
T/CAMETAxxxxxx—2025
无人车复杂动态场景主动感知与理解技术规范
1范围
本文件界定了无人车复杂动态场景主动感知与理解技术的术语和定义，规定了无人车行驶的场景要
求，无人驾驶时的技术要求，以及主动感知与理解技术测试方法。
本文件适用于矿区、港口或其他非结构区域行驶的无人车。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T20868.1—2022《道路车辆功能安全》
GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
无人车Self-drivingcars
具有自动驾驶能力、无需驾驶人操作的车辆。
3.2
主动感知Activeperception
车辆在行驶过程中，利用各种传感器（如摄像头、激光雷达等）对周围环境进行目标检测和跟踪的
能力。
3.3
场景理解SceneUnderstanding
利用同步定位与建图和GPS等技术，对车辆周围的环境进行建图、定位并理解其结构和动态特征的
过程。
3.4
复杂场景Complexscenes
非结构化道路场景，无明显道路边界和标志信息，道路条件复杂且具有一定危险性。该场景中，传
感器的有效感知范围受限，存在强烈的地形变化，且可能有重型机械和人员的活动。
3.5
目标检测ObjectDetection
通过传感器（如摄像头、激光雷达等）对周围环境进行扫描，实时识别并定位不同类型的目标物体
（如人员、车辆、障碍物等）。
3.6
目标跟踪TargetTracking
T/CAMETAxxxxxx—2025
完成目标检测之后，持续追踪这
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