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动态物体场景的视觉SLAM综述与应用探讨

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2视觉SLAM基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3动态物体场景的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4本文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

视觉SLAM基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1图像特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1关键点检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.2特征描述子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.3特征匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2相机标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.1内参标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.2外参标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3位姿估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3.1基于直接法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.2基于间接法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.4状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.4.1优化框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4.2滤波方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

动态物体场景下的视觉SLAM技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1动态物体检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.1基于外观差异的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.2基于运动特征的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.3基于深度学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2动态物体处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.1动态物体剔除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2.2动态物体融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.3动态环境建图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3常见动态场景模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3.1移动的相机模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3.2静止相机下的移动物体模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3.3交互式动态场景模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

动态物体场景视觉SLAM应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1导航与定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.1.1室内导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1.2室外导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．