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智能小车控制系统软件与硬件集成优化
目录
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、智能小车系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2系统硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3系统软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.4总体设计方案论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
三、智能小车硬件平台搭建与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1主控单元选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1.1微控制器(MCU)选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1.2最小系统电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2传感器模块配置与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.2.1感知环境传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.2传感器数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3执行机构设计与驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.3.1驱动电机选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3.2电机驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.4电源管理方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4.1电源模块选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.4.2供电稳定性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
四、智能小车控制算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.1.1定位与导航方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1.2路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2电机控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.1速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.2.2方向控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.3感知与决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.3.1传感器数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.3.2环境感知与决策逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
五、软件系统集成与开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.1软件开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.2核心驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
5.2.1传感器驱动程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
5.2.2电机驱动程序．．．．
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