基于模糊时变滑模的机械臂轨迹跟踪控制.pdfVIP

摘要

摘要

机械臂的轨迹跟踪控制在现代工业自动化中具有重要的研究意义和实际

价值，而机械臂由于其自身模型的复杂性，工作环境的多变性，再加上自身的

老化等因素，这给其轨迹跟踪控制问题带来了巨大的困难。基于上述研究背景，

本文针对带有模型不确定性和外界干扰的机械臂模型的轨迹跟踪控制问题展

开了详细的研究。设计了快速终端全局滑模控制器，并不断完善控制方法和控

制器结构，得出了模糊自适应全局滑模控制器和非奇异模糊自适应全局滑模控

制器。具体研究内容如下：

基于一般的机械臂动力学模型，得出带有模型不确定性和外界干扰的机械

臂误差动力学模型。针对该模型设计了快速终端滑模面，并以此设计了全局滑

模面，进而得出快速终端全局滑模控制器。使用李雅普诺夫理论分析了闭环系

统的稳定性，仿真结果表明该控制方法能够实现系统对期望轨迹的跟踪，并对

不确定性有较强的抑制作用。通过对该控制方法的理论研究和仿真分析，提出

该方法仍存在收敛过程中力矩较大和控制力矩奇异性的不足。

针对快速终端全局滑模控制器存在的力矩较大的不足，设计了基于模糊控

制的自适应滑模面，使得系统能够在收敛的过程中，根据误差的大小不断自适

应调节滑模面参数，增大主导项系数并减小非主导项系数，进一步得出了模糊

自适应全局滑模控制器。针对控制力矩的奇异性问题，通过改变滑模面结构，引

入线性滑模项，设计新的模糊控制算法，使非线性滑模面在系统收敛至平衡点

附近时转变为线性滑模面，进一步得出了非奇异模糊自适应全局滑模控制器。

使用李雅普诺夫理论分析了这两种控制方法下闭环系统的稳定性，并通过对比

仿真，验证了上述控制方法相较于快速终端全局滑模控制，能够提高系统收敛

速度，并减小控制力矩；同时，线性滑模项的引入对系统收敛速度无明显影响，

但有效地解决了控制力矩在平衡点的奇异性问题。

关键词：机械臂；滑模控制；模糊控制；轨迹跟踪

-I-

Abstract

Abstract

Thetrajectorytrackingcontrolofroboticmanipulatorshasimportantresearchsig-

nificanceandpracticalvalueinmodernindustrialautomation.However,duetothecom-

plexityofmodel,thevariabilityoftheworkingenvironment,burn-inandotherfactors,all

thesebringhugedifficultiestothetrajectorytrackingproblemofmanipulators.Basedon

theaboveresearchbackground,thetrajectorytrackingcontrolproblemofmanipulators

withmodeluncertaintiesandexternaldisturbancesisstudiedindetailinthispaper.The

fastterminalglobalslidingmodecontrollerisdesigned.Andwiththeimprovementofthe

controlmethodandcontrollerstructure,thefuzzyadaptiveglobalslidingmodecontroller

andthenon-singularfuzzyadaptiveglobalslidingmodecontrollerareobtained.The

specificresearchcontentsareasfollows:

Basedonthegeneraldynamicsmodelofthemanipula