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六轴工业机器人轨迹规划与控制算法优化研究
目录
六轴工业机器人轨迹规划与控制算法优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．3
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
工业机器人轨迹规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1轨迹规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2常见轨迹规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3轨迹规划的影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
六轴工业机器人轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
控制算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1控制算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2优化方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1实际应用场景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2轨迹规划与控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3性能评估与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
六轴工业机器人轨迹规划与控制算法优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．38
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.2目的研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1工业机器人的定义和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2工业机器人在制造业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
轨迹规划算法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
控制算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
六轴工业机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.1系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.3控制策略选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
轨迹规划与控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
6.1基于最小二乘法的优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.2基于预测校正法的优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.3基于模糊逻辑控制的优化算法．．．．．
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