外骨骼机器人.pptxVIP

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从生物学的角度上来讲，一般是把虾、蟹、昆虫等

节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为外骨骼，

它有保护和支持作用。有时也指软体动物的贝壳和

棘皮动物石灰质的板和棘。节肢动物的体表覆盖

着坚硬的体壁。体壁由三局部组成：表皮细胞层，

基膜和角质层。表皮细胞层由一层活细胞组成，它

向内分泌形成一层薄膜，叫做基膜，向外分泌形成

厚的角质层。角质层除了能防止体内水分蒸发和保

护内部构造外，还能与内壁所附着的肌肉共同完成

各种运动，跟脊椎动物体内的骨骼有相似的作用，

因此被叫做外骨骼。;?钢铁侠?中的可穿戴装甲;电影?阿凡达?中的机甲战士;?未来警察?中的人形装甲;电影?特种部队之眼镜蛇的崛起?中的加速装甲;;外骨骼机器人

概念：外骨骼本指昆虫或甲壳类动物身体外表的骨骼，具有支撑和保护作用，而军工企业却因此受到启发，根据仿生学原理，利用特殊材料制成机械化装置套在士兵身体上，以增强士兵的负重、机动和打击能力。

一旦佩戴外骨骼机器人，将成为一名“超级〞士兵，力量将放大10几倍，可携载更多的武器装备，武器威力增强，防护水平提高，同时可克服任何障碍，高速前进，不会让士兵产生疲劳感。

;外骨骼机器人的设计要求：;5、鲁棒性：包括以下几个方面：①外骨骼材料要巩固

使其能足以负担重物。②各执行机构与控制算法要有好的

性能，确保外骨骼各项功能准确、可靠、及时地实现。③

机构强度要足以应付士兵的任何战术动作带来的冲击载

荷。

6、柔顺、舒适性：下肢外骨骼的运动与人腿的运动要

具有很好的协调性。其结构、自由度的配置要与人体结构

与自由度相匹配。使穿着者感觉柔顺自然，不会有大的干

扰，外骨骼脚落地时的冲击要小，尽量让穿着者感觉舒

适。

7、待机时间：要保证能长时间地提供外骨骼运动的能

源供给，能源装置要尽量的轻便，确保士兵长距离行军。

8、降低本钱：在能够实现功能的情况下尽量降低产品

本钱。;外骨骼机器人的设计结构;外骨骼设计结构示意图;

外骨骼机器机器人系统下肢

控制原理：其机械结构由与

人类同步行走的两条金属的

腿、将重力传递到地???的

脚、能够实现转身动作的腰

部以及放置重物的后背托架

四局部组成，其中包括传

感、动力输出装置及执行元

件、控制系统以及能源系统

等都是实现外骨骼与士兵共

同完成负重行军任务所不可

缺少的。;外骨骼系统工作原理;;外骨骼控制方法;1、操作者控制;2、肌电控制;3、预编程控制;4、主从控制;5、直接力反响控制;6、地面反作用力控制;7、ZMP控制;8、灵敏度放大控制;起源：外骨骼机器人的技术起源于美国1966年的哈德曼助力机器人的设想及研发。但是直到今天这项技术仍处于研发阶段，并没有装备军队。其中有些技术还没有完善。例如：能源供给装置以及高度符合人体动作的复杂、敏捷及准确要求的控制系统和力的传递装置等。目前世界各国都在大力研发和试验该项技术。;世界各国外骨骼的开展状况;XOS外骨骼系统是SteveJacobsen博士

的得意之作，是为了创造出超人的士

兵，而由美国国防部高等研究方案局提

供了1000万美元的军事研究预算，经

过7年秘密研发出来的，代表了机械外

骨骼领域最尖端的技术。这项研究在高

级研究方案署的资金支持下开始迅速发

展。XOS的控制思想同伯克利低位肢体

外骨骼(BLEEX)一样，控制系统通过检

测系统和微机系统判断人的下个动作，

从而决定加给人体多大的助力及速度，

并且也是通过液压系统将力传给外骨骼

机构，但它是全身武装的外骨骼，利用

附在身体上的传感器，可以毫不延迟地

反响身体的动作，输出强大的力量。但

目前“XOS〞有一个重大缺陷，就是XOS

还要拖着一条电线才行，而自带的电池

只能使用40分钟，如果解决这个问题，

相信很快就可以实用化。;HULC外骨骼机器人：

美国防务巨头洛克希德·马丁公司测试

新一代“人类负重外骨骼〞〔HULC〕系

统。该系统是一种模仿人体结构特点设

计的外穿型机械骨骼，内部配备有液压

传动装置和可像关节一样弯曲的结构设

计，不但能够直立行进，还可完成下蹲

和匍匐等多种相对复杂的动作。动力源

为两块总重量3.6公斤的锂聚合物电池,

充满电后可保证穿着者以4.8公里/小时

的速度背负90公斤重物持续行进一个小

时。而穿着外骨骼的奔跑冲刺速度可达

到16公里/小时。HULC装备有更加先进

的软件、并采用适用度更广的设计。这

种外骨骼系统可配备不同型号的装甲钢

板、制冷/加热系统和传感器。性能先

进，但HULC系统的控制并不复杂，先进

的便携式微型计算机可以让这种外骨骼

与士兵们的运动保持协调一致。;大力神可穿戴式外骨骼

该項目由法國武器裝備總署制

定，這種外骨骼能夠輔助士兵

增強其在戰場上的負重能力和持

久作戰能力。獨特之處在於不採

用無線電控制，系统能夠自動探

測到肢