基于鱼眼相机的球形机器人自主探索与建图.pdfVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

摘要

球形机器人相较于其他构型机器人，具有机动灵活、环境适应性强、能量

利用率高等诸多优势，因此受到了广泛的研究。但目前球形机器人由于自身结

构的限制，激光雷达等传感器无法准确探测周围环境，这极大地降低了球形机

器人的自主性，导致其无法应用于大范围未知场景中。本文提出基于鱼眼相机

的球形机器人建图方案，用两个鱼眼相机构建周围环境地图，并设计基于采样

的自主探索算法，解决球形机器人运行过程中需要人为指定目标点的问题。论

文主要工作如下：

首先，针对单目图像无法确定尺度信息的问题，通过两鱼眼相机图像重合

部分恢复出周围环境点云。为提高点云数据精度，需要对鱼眼相机图像进行畸

变校正，之后使用SGBM算法得到双目视差图，并将深度信息与图像的RGB

信息融合得到彩色点云，利用体素滤波等方法去除点云中的离群点，降低点云

数据量，提高后续处理速度。

其次，为提高视觉里程计定位的鲁棒性，降低算法对环境纹理信息以及机

器人运行稳定性的依赖，需要增大机载传感器的视野范围，因此本文使用两鱼

眼相机未重合部分图像同时参与球形机器人的位姿跟踪，在标定完成图像畸变

参数以及两相机与IMU之间的相对位姿关系后，设计基于多相机的视觉里程

计算法，并将位姿信息与深度恢复得到的二维点云数据融合，生成周围环境的

二维栅格地图，完成算法设计后将程序在ROS系统中进行调试。

最后，为解决在实际任务中球形机器人需要人为参与遍历周围环境的问题，

设计基于快速探索随机树的自主探索算法，为机器人自动设定运动目标点，并

将程序在Gazebo仿真环境中进行实验，针对过程中遇到的边界点探索顺序不

佳导致探索效率低的问题，使用蚁群算法优化边界点探索顺序，降低遍历周围

环境所需的时间，提高自主探索算法效率。

关键词：球形机器人；鱼眼相机；同时定位与建图；自主探索

-I-

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Comparedwithotherrobotconfigurations,sphericalrobothasmany

advantages,suchasflexibility,strongenvironmentaladaptabilityandhighenergy

utilizationrate,soithasbeenwidelystudied.However,duetothelimitationsof

thesphericalrobotsstructure,sensorssuchaslaserradarcannotaccuratelydetect

thesurroundingenvironment,whichgreatlyreducestheautonomyofthespherical

robotandmakesitunabletobeappliedinawiderangeofunknownscenes.In

thispaper,amappingschemeofsphericalrobotbasedonfisheyecamerais

proposed.Twofisheyecamerasareusedtoconstructamapofthesurrounding

environment,andanautonomousexplorationalgorithmbasedonsamplingis

designedtosolvetheproblemthatthetargetpointsneedtobedesignated

manuallyduringtheoper