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工业机器人的发展及其在制造业中的应用研究
目录
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.1自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2制造业转型升级需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1国外发展动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3.2技术研究路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
二、工业机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1工业机器人基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.2主要技术参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2工业机器人系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.1机械结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.2控制系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.3感知与执行单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3关键零部件技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3.1驱动与传动装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.2传感器技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3.3本体材料与制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.4工业机器人发展历程与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.4.1发展阶段回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.4.2现代化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
三、工业机器人关键技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1智能化控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1.1运动规划与轨迹跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1.2自主导航与环境交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2视觉与感知增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1计算机视觉应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2.2多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.3人机协作安全技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.3.1协作模式与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.3.2安全防护与监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.4云计算与互联技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
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