状态空间模型及标准形——自动控制原理理论篇第262.pptxVIP

状态空间模型及标准形

——《自动控制原理-理论篇》第2.6,2.7节

上B電力学院

自动化工程学院自动控制原理课程组制

一、状态空间模型的基本概念

◆状态：系统的状态是指系统的过去、现在和将来的状况。

◆状态变量：确定系统状态的最少数目的一组变量。状态变量具有非唯一性。

X(t)称为状态矢量。

◆状态矢量：

◆状态空间：状态矢量所有可能值的集合称为状

态空间。若有一组状态变量(t),x₂(t),L,x。(t)

描述系统时，由x(t)轴，x₂(t)轴，L,x,(t)轴组成的n维空间。

◆状态方程和状态空间表达式：描述状态变量与系统输入之间关系的一阶微分方程组(常用矩阵表示)。状态方程和输出方程共同构成空间表达式。

◆状态空间分析：稳定性、能控性、能观性。

状态方程：x(t)=Ax(t)+Bu(t),x(t₀)=x₀

输出方程(观测方程):

y(t)=Cx(t)+Bt)

状态反馈：以状态变量为反馈变量。

状态观测：以状态变量为观测变量。

状态估计：以状态变量为估计变量。

阵

▶I

如果选输入矢量u(t)=0得到其次方程：

x(t)=Ax(t),x(t₀)=x。

它表达了系统的固有特性称为自制系统。系统矩阵A反映系统固有特性的全部信息，控制矩

阵B反映系统受外部激励。

▶▶I

状态方程和输出方程构成了系统的空间状态表达式，它是一个n节线性时不变的动态系统。是一个具有r个输入和m个输出的多变量系统。

▶I

x(t)jLdt

u(t)1

u(t)

x(t)

(t)

C

B

A

三、状态空间模型的标准型

状态空间模型的标准型是以特定的空间基底

导出的状态空间模型。又称状态空间模型的规范型。

状态空间模型的标准型四种分类：

能控标准型——很容易由传递函数确定

◆能观标准型——与能控标准型有对偶关系对角标准型——是完全解耦的系统

◆约当标准型——一定有重极点

一个单输入单输出的线性连续系统的微分方程

零初始条件下的拉氏变换

▶I

可用微分方程表示：

y(t)=b₀v+b₁L+bnv(”

a₀V+a₁+L+an₁v(n-1)+v(”=u(t)

零初始条件

若令

y(t)=b₀x₁+bx₂+L+bn₋1xn+bn鸡

a₀x₁+ax₂+L+an-1xn+☆=u(t)

由两式可得

y(t)=(b₀-bna%)x₁+(b₁-bna)x₂+L+(bn₁-bnan₋1)xn+bu得状态方程x=Ax+Bu

y=Cx+Du

则有

▶

≤

能控标准型的结构图

bn

bₙ₋1

Xn

J

an-1

M

a₁

a₀

C=[(b₀-b₀ao)(b-ba)L(b₋1-b₀an₋1)],D=bn

M

b₁

b₀

X₂

J

u(t)

y(t

L

xn

X₁

微分方程

y(n)+an1y(n-1)+L+a₁+a₀y=b₀u+bu+L+bu(n)求积分n次：

▶I

将能控矩阵系数A、B、C与能观矩阵系数A、

B、C相比，可知它们具有对偶关系。

能观标准形状态空间表达式中的各项系数矩阵为

D=bn

√

b₁

X₁

「不

a₁

个

能观标准形系统的状态变量结构图

bn-1)

Xn

an-)

↓

b

X1

a₀

↓

b₂

X₂

a₂

业

b₀

xn

不

L

L

L

●

X3

●

X2

y

以上两种标准形的传递函数G(s)有相同阶数的分子和分母。G(s)可以看成由一个比例环节和一个分母阶数n总是大于分子阶数m的有理传递函数G(S)。

N(s)为特征多项式或极点多项式；Z(s)为零点多项式。N(s)=0的根不同，则有不同的对角标准型和约当标准型。

G(s)=bn+G(s)

(mn)

若选状态变量Xk,满足

则有状态方和输出方程

Xk=Skxk+uk=1,2,L,n

y=C₁x₁+C₂X₂+L+Cnxn

(1)系统中只有互异实极点

系统状态空间表达式的系数阵为

S-S₁

1S-S₂

Cn

X₁

Xn

Y

C₁

X,

一

(2)系统中只有多个重极点

N(s)=(s-s₁)(s-s₂)²L(s-sp)(r,

为s,的重根数)

pn

M

=spx₁+x₁+1i=n-r,+1,n-rp+2,L,n-1

☆=spxn+u

输出方程为

y=C₁,x₁+C1,₁₋x₂+L+C¹,1x₁+C₂,n₂x₁+1+C₂,₂-1x₁+2+L

该系统的状态方程

i=1,2,L,r-1

i=1,2,L,r₂