机器人学导论 课件 第一章-绪论.pptx

专业选修课;第一章前言;;4;一、课程的性质、目的和任务;课程内容、基本要求及学时分配;1、典型工业机器人演示认知实验（1学时）

2、串联机器人正逆运动学演示实验（1学时）

3、并联机器人运动学演示实验（1学时）

4、机器人运动规划与动力学演示实验（1学时）;三、考核方式及成绩评定;《机器人学导论》，王伟、贠超，高等教育出版社，2023

《机器人学导论》（第四版），贠超、王伟译?，机械工业出版社，2018

JohnJ.Craig.IntroductiontoRobotics:MechanicsandControl(4thEdition).PersonEducation,2017.

熊有伦,《机器人技术基础》，华中科技大学出版社，1996;

4.1机器人的定义

1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。;四、机器人发展史概述(绪论);4.2机器人的历史

西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。

后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮制作出了“木牛流马”，并用其运送军粮。

1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。;发明第一台机器人的是享有“机器人之父”美誉的恩格尔伯格。??1958年他建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人

1983年，恩格尔伯格和他的同事们毅然将Unimation公司卖给了西屋公司，并创建了TRC公司，开始研制服务机器人，如“护士助手”机器人。;4.3机器人的发展（三个阶段）

第一代是示教再现型机器人。这类机器人一般可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作。这一带机器人从20世纪60年代后半期开始投入使用，目前他在工业界得到了广泛应用；

第二代是有感觉的机器人它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力；

第三代是具有智能的机器人。具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来。

;机器人正成为全球高科技竞争的热点;16;美国：2013年提出了美国机器人发展路线图，重点关注机器人的创新应用。

;4.4机器人的分类和应用

机器人在解决制造业升级、健康服务、国防安全、资源开发等方面发挥了重要作用。;19;第一章结束