机器人学导论 课件 第二章-2.2节-机器人正运动学.pptx

第2章机器人运动学2.2节机器人（操作臂）正运动学第1-15周，星期二，16:40-18:15，（五）103机器人技术基础

22.2.1正运动学2.2.2连杆参数与连杆坐标系2.2.3操作臂的运动学方程2.2.4典型工业机器人的运动学模型2.2.5坐标系的命名本节目录

正运动学（ForwardKinematics）32025/6/1腕2基座{B}腰大臂小臂腕1腕3{W}工具T正运动学问题θ1θ2θ3θ4θ5θ6已知：关节变量[θ1,…,θn]T,?4×4求解：末端（或中间连杆）的空间位姿?关节变量[θ1,…,θn]T正运动学模型——从关节变量到末端工具位姿的映射关系

42025/6/1{5}{0}{1}{2}{3}{4}{6}θ1θ2θ3θ4θ5θ6构型：从基座到末端的开链驱动效果：从基座到末端，关节驱动变量逐次作用于后续刚体，两相邻刚体之间的相对位姿，仅取决于它们之间的连接关节串联机器人正运动学问题的特点建立串联机器人正运动学模型的思路???????????正运动学

52025/6/1构建机器人学的数学描述体系，是后续逆运动学、速度分析、动力学分析的理论基础；在设计阶段根据关节驱动电机特性和结构参数评估机器人工作空间、末端速度和加速度研究机器人正运动学问题的意义工具坐标系腕部坐标系基坐标系固定坐标系目标坐标系销钉正运动学

62.2.1正运动学2.2.2连杆参数与连杆坐标系2.2.3操作臂的运动学方程2.2.4典型工业机器人的运动学模型2.2.5坐标系的命名本节目录

连杆参数72025/6/1?DH参数法的由来JacquesDenavit(1930-2012)RichardHartenberg(1907-1997)后置坐标系前置坐标系如果刚体坐标系建立在前向关节上，则称为前置坐标系（ModifiedDHConvention）

连杆参数82025/6/1?????连杆的结构参数，Linkparameters（2个）

92025/6/1机器人中间某连杆，两端为旋转关节，关节分布及尺寸如图连杆的结构参数——实例?连杆i-150mm50mm50mm125mm50mm75mm连杆参数

102025/6/1????????连杆的连接参数，Linkparameters（2个）连杆参数

112025/6/10号连杆（基座）的参数?n号连杆（末端）的参数?连杆参数

122025/6/1?连杆i-1的固联坐标系定义在关节i-1上连杆坐标系定义——中间连杆IntermediateLink?连杆坐标系

132025/6/1?连杆坐标系定义——基座Firstlink连杆坐标系

142025/6/1?连杆坐标系定义——末端连杆，Lastlink连杆坐标系

152025/6/1?连杆坐标系定义小结——参数连杆坐标系

162025/6/1连杆坐标系定义小结——步骤??连杆坐标系

172025/6/1连杆坐标系定义——实例1为右图所示3自由度平面机械臂（3R机器人）建立连杆坐标系。连杆坐标系连杆参数表连杆坐标系

182025/6/1连杆坐标系定义——实例2为右图所示3自由度空间机械臂建立连杆坐标系。连杆坐标系连杆参数表连杆坐标系

192.2.1正运动学2.2.2连杆参数与连杆坐标系2.2.3操作臂的运动学方程2.2.4典型工业机器人的运动学模型2.2.5坐标系的命名本节目录

连杆坐标变换202025/6/1?坐标系{i}相对于{i-1}的变换????????

212025/6/1坐标系{i}相对于{i-1}的变换??????上式等价于：?于是：?上式中的每个变换矩阵都是简单的平移或绕坐标轴旋转变换，可写成：?连杆坐标变换

222025/6/1坐标系{i}相对于{i-1}的变换,LinkTransformation其中：?于是：连杆坐标变换

232025/6/1连杆坐标变换——实例1建立下图所示平面3R机器人各连杆坐标系的齐次变换矩阵（前置坐标系）对应各连杆坐标系的齐次变换矩阵连杆坐标系连杆参数表连杆坐标变换

24操作臂的运动学方程由于操作臂可以看成是由一系列杆件通过关节连接而成的，因此可以将各连杆变换矩阵顺序序相乘，便可得到末端杆坐标系{n}相对于基坐标系{0}的齐次变换矩阵是关节变量di或θi的函数?由于机械手（或末端）的位姿可以由齐次矩阵描述，因此上式（2.2.8）称为机器人的运动学方程，表示机械手位姿与各关节变量之间的关系。2025/6/1

25关节空间、笛卡尔空间和驱动空间操作臂的连杆位置可由一组n个关节变量确定，这样一组变量称为n×1的的关节向量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。当机械手的位姿是在直角坐标空间描述时，这个空间称为笛卡尔空间，有时称为任务空间或