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人形机器人多模态数据集采集技术规范第1部分：面向灵巧操作的手部数据采集要求

1范围

本文件规范了面向人形机器人手部操作能力训练的多模态数据集采集技术要求，涵盖了多模态数据采集设备、多模态数据采集同步、多模态数据采集场景、多模态数据存储管理、数据质量动态控制、多模态数据采集流程、数据采集的可扩展性、数据采集安全与合规性等关键流程的技术要求与实施方法.

本文件适用于人形机器人手部灵巧操作的多模态数据集采集技术规范，通过标准化采集流程实现手部操作数据集的源头质量控制.

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件.

GB/T2423.27-2020环境试验第2部分：试验方法试验方法和导则：温度/低气压或温度湿度/

低气压综合试验

GB/T36344-2018GB/T37964-2019

GB/T37988-2019GB/T39405-2020

信息技术数据质量评价指标

信息安全技术个人信息去标识化指南信息安全技术数据安全能力成熟度模型机器人分类

GB/T41780.2-2024物联网边缘计算第2部分：数据管理要求

GB/T42135-2022智能制造多模态数据融合技术要求

GB/T42574-2023信息安全技术个人信息处理中告知和同意的实施指南

GB/T44589-2024机器人自适应能力技术要求

YD/T3760-2020大数据数据管理平台技术要求与测试方法

ISO8601-1:2019日期和时间信息交换表示法第1部分：基本原则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

人形机器人humanoidrobot

具有类似于人的头部、躯干、四肢和关节，外观和动作与人类相似，基于通用具身智能来实现感知、认知、决策、执行等能力的机器人.

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3.2

多模态multi-modality

集成视觉、听觉、触觉等多种不同类型的信息和数据，以增强环境理解和任务处理能力.

3.3

多传感器系统multi-sensorsystem

集成了多种类型的传感器的感知系统，如视觉相机、激光雷达、深度相机、加速度计、陀螺仪和惯性测量单元(IMU)、触觉传感器等，以实现对环境的全面感知.

3.4

数据data

信息的可再解释的形式化表示，以适用于通信、解释或处理.

注：可以通过人工或自动手段处理数据。

[来源：GB/T36344-2018,2.1]

3.5

元数据metadata

关于数据或数据元素的数据(可能包括其数据描述),以及关于数据拥有权、存取路径、访问权和数据易变性的数据。

[来源：GB/T36344-2018,2.2]

3.6

数据质量dataquality

在指定条件下使用时，数据的特性满足明确的和隐含的要求的程度.

[来源：GB/T41780.2-2024,3.5]

3.7

数据集dataset

具有一定主题，可以标识并可以被计算机化处理的数据集合.

[来源：GB/T36344-2018,2.6]

4功能框架

多模态数据集采集技术规范由采集层模块、控制层模块、保障层模块组成。采集层模块负责多模态数据的获取。控制层模块负责对采集过程进行管理和协调。保障层模块负责确保数据采集过程中的可靠性和合规性。

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采集层

采集层

多模态数据采集设备多模态数据采集同步多模态数据采集场景

采集设备配置同步时间精度采集场景类型

采集设备校准同步触发机制环境参数控制

采集设备兼容性场景布置规范

控制层

多模态数据存储管理多模态数据质量动态控制多模态数据采集流程

元数据字段元数据管理实时检测指标异常处理机制采集流程采集人员资质与培训

保障层

多模态数据采集可扩展性

场景和任务扩展接口兼容性扩展安全操作规范数据采集合规性

数据采集安全与合规性

图1多模态数据集采集技术参考功能架构

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