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UWB室内导航系统关键技术研究与实现
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1.1室内定位需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.2UWB技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3本课题研究价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.1室内定位技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.2UWB导航系统研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.3现有技术分析比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
UWB技术原理及系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1UWB技术基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2UWB导航系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.1基站(锚点)站点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.2移动终端(标签)设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.3数据传输与处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3UWB系统关键参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.1脉冲形状与带宽．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3.2传输功率控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3.3同步机制要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
UWB室内定位算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.1基于三边测量的定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.1.1TOA三边测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.1.2TDOA三边测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1.3误差分析与补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2基于指纹的定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2.1信号指纹采集与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2.2模糊匹配与分类算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.3指纹库更新与管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3组合定位算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.3.1UWB与其他传感器融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.3.2惯性导航(INS)数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.3多传感器数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
UWB室内导航系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.1硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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