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智能技术在具身学习中的应用与特征研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1智能技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2具身学习研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.3两者融合的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1智能技术相关研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2具身学习相关研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.3融合应用研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1具身认知理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.1具身认知核心观点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.2具身认知与机器学习的关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2智能技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.1人工智能基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2深度学习技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.3强化学习技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3具身学习关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.1感知与运动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3.2环境交互与感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.3.3学习与控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

智能技术在具身学习中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1智能体构建与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1.1智能体形态设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1.2智能体运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1.3基于AI的智能体行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2感知与交互能力提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2.1多模态感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2.2环境建模与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.2.3人机自然交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3学习能力增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3.1从交互中学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.3.2基于深度强化学习的具身强化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.3元学习与适应能