原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
解决井下钻孔机器人定位与地图构建的技术难题
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、井下环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1井下环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2井下环境对机器人定位与地图构建的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3关键技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、井下钻孔机器人定位技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1定位技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2常见定位方法及优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.1地理信息系统定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2.2无线通信定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.3激光雷达定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3定位系统设计及实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.4定位精度提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
四、井下钻孔机器人地图构建技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.1地图构建技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.2常见地图构建方法及优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2.1二维地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2.2三维地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.3地图数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.4地图更新与维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
五、定位与地图构建技术融合应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.1技术融合的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.2定位与地图构建的协同优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.3实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
六、关键技术难题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1定位精度问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2地图构建实时性问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.3系统集成与稳定性问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
七、实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
7.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
7.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
7.3实验结果及对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
7.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
8.2
文档评论（0）