齿轮传动系统间隙非线性动力学行为研究.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

齿轮传动在人类社会各行各业中应用广泛，其运行是否平稳对整个系统至

关重要。一对齿轮副进行工作时，为了防止受热膨胀导致卡死，相邻两齿间必

然会预留间隙。间隙的存在会使得齿轮出现拍击的现象，导致系统出现一系列

非线性行为。本文利用连续和不连续动力系统理论对含间隙齿轮传动系统非线

性动力学行为进行研究，为含间隙的齿轮系统动力学研究提供了借鉴。

介绍了连续和不连续动力系统理论的发展过程和研究进展，并详细阐述了

theGeneralized

两种求解方法的基本内容。连续动力系统理论广义谐波平衡法（

HarmonicBalanceMethod，GHB）是研究连续系统非线性动力学的重要方法之

一，本文推导了广义谐波平衡法求解连续动力系统的详细过程，对周期解析解

稳定性判断做出了定义。引出了不连续动力系统的相关定义，介绍了不连续动

G

力系统流转换理论，并对其核心理论“函数”进行推导，得出了流在不连续

边界处的转换条件。

利用连续动力系统广义谐波平衡法获得了一类单自由度齿轮非线性动力

系统的近似解析解，该动力系统可以用于分析含间隙齿轮动力学模型，并且解

DTE

析解的精度可以通过提高谐波项数来控制。分析了系统动态传递误差（）

对系统稳定性和分岔的影响，基于广义谐波平衡法获得了谐波幅值-动态传递误

差幅值特性图，通过特征值分析，详细讨论了系统周期运动的稳定区间和分岔

-1

点。分析了系统存在的稳定和不稳定周期运动，并给出了系统运动时域波形

图和相图，以及谐波幅值、谐波相位图。发现系统解的稳定和不稳定分支交叉

点处存在霍普夫分岔，这些分岔会导致系统周期运动的拓扑结构发生改变。

建立了考虑轴承支撑刚度、支撑阻尼和啮合刚度、啮合阻尼的二自由度振

-冲模型。基于不连续动力系统理论，将齿轮运动的相平面分为三个部分：齿面

啮合运动域、自由运动域和齿背啮合运动域。引入全局映射和局部映射动力学

方法，描述了齿轮从冲击到啮合再到冲击和啮合的过程。通过数值分析研究了

不同恢复系数对齿轮冲击啮合运动的影响。结果表明，齿隙引起的擦边分岔将

导致系统的复杂映射结构甚至混沌，并且恢复系数可以直接影响碰撞、啮合的

过程。引入啮合刚度和恢复系数可以合理地表征齿轮啮合过程中的弹性变形和

能量损失，为将不连续动力系统理论应用于更复杂的多自由度柔性接触齿轮传

动系统提供了理论模型。

I

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为有效地解释齿轮传动系统中的碰撞-啮合机理，建立了考虑时变啮合刚度、

碰撞恢复系数、齿侧间隙的齿轮系统扭转振动动力学模型。利用不连续动力系

统理论求解了该分段线性动力学方程，获得了系统关于齿轮转速频谱瀑布图。

此外，分析了不同驱动力下启动阶段首次稳定啮合前的碰撞次数和时间规律。

结果发现，在转速上升的过程中，齿轮系统时而存在着脱啮现象，尤其在某些

区间出现了脱啮共振带，合理控制转速范围能够有效避免齿轮出现脱啮行为从

而引发的振动噪声。

关键词：齿轮传动系统；齿隙；非线性动力系统；解析解

II

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Abstract

Geartransmissioniswidelyusedinvariousindustriesinhumansociety,and

thestabilityofitsoperationiscrucialfortheentire