圆柱型机器人模型建立.docx

PAGEII

摘要

我国工业现代化的不断推进和发展,越来越多的大中型企业都迈向了工业化的发展,机器流水操作也由简单转向模块化、复杂化、自动化。机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。低自由度的圆柱型坐标机器人具有经济性、普遍性、简单操作性特点,在大多工业领域更具优势。

针对工业机器人在工作工程中,面对不同的工作对象，自身部件是否在安全范围内,以及对执行对象是否有抗拉抗扭的要求是至关重要的。因此本文先对圆柱型坐标机器人进行CAD建模，结合生产实际及静力学理论分析计算出了它的受力结构及其在动作执行过程中的受力结构是否完全符合动作需要。根据圆柱型运动机器人的基本设计运动原理，在对柱型机器人的主