基于模糊图像检测的球形机器人多传感器融合室内定位：算法优化与应用探索.docx

基于模糊图像检测的球形机器人多传感器融合室内定位：算法优化与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着机器人技术的飞速发展，球形机器人以其独特的结构和运动方式，在室内服务、安防监控、灾难救援等领域展现出巨大的应用潜力。球形机器人凭借其球形外壳，具备全方位移动能力，能灵活穿越狭窄空间和复杂地形，且重心低、稳定性强，不易翻倒。在室内环境中，如智能家居场景下，球形机器人可承担清洁、物品搬运等任务；在安防领域，它能在建筑物内自主巡逻，实时监测异常情况。

然而，室内环境复杂多变，存在遮挡、光线变化、信号干扰等问题，这给球形机器人的精确定位带来了极大挑战。传统的单一传感器定位方法，如基于激光雷达的