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DeltaRobot算法模拟
演示报告——熊峰
2025-6-4
目录
Matlab实现
算法分析
规则及验证
模拟演示
1
算法分析
机器人运动算法归为2种
逆向运动推导：
由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。
正想运动推导：
由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法 的正确性。
1
算法分析
逆向公式：
正向公式：
坐标轴建立图示
Matlab实现
2
建立变量：
基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定
Matlab实现
2
基本思路为
①绘制机器人基本架构
②建立三维坐标轴进行计算
③在三维坐标轴中绘制关键点
④打包为库函数Simu()
关键函数：
plot3();axis();
norm();dot();
cross();input();
disp();fprintf();
3
模拟演示
逆向
设定R=2、L=4、目标坐标[1,1,1]
4
规则及验证
R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆
L的极限位置如下图，必须满足的最小长度
4
规则及验证
逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内
4
规则及验证
正向计算时不限制工作x-y平面，但必须限制工作高度
4
规则及验证
验证（R=2,L=4）
逆向结果
正向结果
4
规则及验证
验证（R=2,L=4）
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