俯冲段快速机动的高超飞行器轨迹优化与跟踪控制.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

进入21世纪以来，高超声速飞行器凭借飞行速度快、机动能力强、远程

精准打击等突出优势，一跃成为世界各国的研究焦点。随着现代战争任务需

求的不断提高，人类对高超声速飞行器提出更快更远的性能要求。传统的高

超声速飞行器分为助推-滑翔式和吸气巡航式两类，二者飞行方案各有优劣。

针对助推-滑翔飞行器在远射程下机动性较弱和吸气式巡航飞行器射程较短的

弱点，本文提出一种携带末级双模态冲压发动机进行俯冲段快速机动的助推-

动力滑翔式飞行方案，分析了方案合理性和优越性，并进行全程轨迹优化对

比、综合性能优化和轨迹跟踪控制研究：

首先，开展了俯冲段冲压工作的高超飞行器全速域建模及特性研究工作。

建立能够准确描述内部状态的双模态冲压发动机热力学模型，在典型工况下

获得推力、燃油流量、进气道稳定裕度和燃烧室冷却油温等特性的变化规律。

而后建立适用于全航段的飞行器动力学模型，选取助推火箭、CAV-H无动力

滑翔飞行器和X-43A动力滑翔飞行器，分别对两类飞行器气动系数进行辨识

建模，从而满足不同航段下推力、质量和气动参数的变化。基于冲压发动机

的特性规律，建立准确可靠的发动机优化模型，构成面向轨迹优化的飞/发一

体化模型，阐述了飞行器与发动机之间存在的强耦合性，为下一章全程轨迹

优化工作的开展做好铺垫。

其次，对俯冲段有/无动力的高超声速飞行器展开全程轨迹优化对比研究。

介绍了轨迹优化的数学描述以及hp-Radau伪谱法的原理和实现过程，根据各

个航段的特点选取不同的控制变量、性能指标以及约束条件，完成全航段轨

迹优化模型的建立，仿真结果表明，引入冲压发动机作为末端动力大大提高

了末端的飞行速度和机动能力，但相较CAV-H来说射程有所下降。分别设置

有/无发动机安全边界约束以及不同安全约束值，对冲压工作段进行轨迹优化

仿真，结果表明安全边界约束能确保发动机处于正常运行工况，不考虑发动

机安全边界约束的优化结果不具有实际意义和工程应用价值，而约束值越接

近危险工况，越能发挥冲压发动机的性能效益。

再次，开展了动力滑翔飞行方案的综合性能优化研究。提出权衡末端速

度和航程的冲压段多目标策略，分别对冲压段和全航段进行仿真分析，结果

表明合适的加权系数可以兼顾飞行航程和末端马赫数。设置携带不同燃油量

分别对冲压段和全航段进行轨迹优化，结果表明随着带油量的增多，飞行方

-I-

哈尔滨工业大学硕士学位论文

案的总航程和马赫数逐渐增大，在此基础上，进一步探讨给定飞行任务情况

下燃油增量与飞行器额外载荷之间的关系。提出PSO和SQP相结合的嵌套优

化策略，对以最远航程为性能指标的发动机开机点进行寻优，结果表明在高

空高速条件下发动机开机使得飞行航程最远，与无动力滑翔飞行方案相比，

末端机动能力和射程能力均得到有效提升。

最后，针对冲压工作段的最优轨迹开展跟踪控制研究。给出飞发一体化

轨迹跟踪控制系统的结构，基于反步法完成飞行器控制器的设计，对冲压工

作段最优轨迹的高度和速度进行跟踪控制仿真，考虑实际飞行过程中存在的

初始状态偏差、大气密度偏差、气动系数偏差以及质量偏差，分别开展极限

偏差和蒙特卡洛打靶仿真实验，验证了跟踪控制系统的精准性和鲁棒性。

关键词：高超声速飞行器；双模态冲压发动机；轨迹优化；反步法跟踪控制；

-II-

哈尔滨工业大学硕士学位论文

Abstract

Sincethe21stcentury,hypersonicvehicleshavebecomethefocusofresearch

intheworldbyvirtueoftheirfastflightspeed,highmaneuverabilityandlong-range

precisionstrikes.Thetraditio