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煤矿自动化作业中机器人导航技术的发展

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1煤矿作业环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2自动化技术在煤矿行业的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3机器人导航技术的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1国外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2国内发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

煤矿自动化作业概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1煤矿自动化作业的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.1自动化作业的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1.2煤矿自动化作业的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2煤矿自动化作业的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.1早期发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.2当前发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3煤矿自动化作业面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.1安全风险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2效率问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.3成本控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

机器人导航技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1机器人导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1.1导航系统定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.2导航系统分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2机器人导航技术的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.1定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2.2路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.3避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3机器人导航技术在煤矿中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3.1应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3.2技术优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

煤矿自动化作业中机器人导航技术的关键要素．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.1.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.1.2触觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.1.3其他传感器类型．．．．．．．．．．．．