《智能机电系统设计与开发》课件 第七章-运动学建模与轨迹规划.pptx

7.1概述

7.2空间描述与坐标系

7.3运动学建模与分析

7.4速度传递矩阵

7.5轨迹规划

7.6运动学建模与轨迹规划项目实践;7.1概述;7.1概述;1.空间描述

;1.空间描述

;1.空间描述

;1.空间描述

;1.空间描述

;1.空间描述

;2.坐标变换

;2.坐标变换

;3.坐标系设置

;3.坐标系设置

;7.3运动学建模与分析;1.连杆描述

;2.连杆连接的描述

;3.在连杆上建立坐标系

;4.连杆间坐标系变换

;5.正运动学建模与分析

;5.正运动学建模与分析

;5.正运动学建模与分析

;5.正运动学建模与分析

;6.逆运动学建模与分析

;6.逆运动学建模与分析

;6.逆运动学建模与分析

;6.逆运动学建模与分析

;1.角速度传递

;2.线速度传递

;1.不同空间轨迹规划对比

;2.关节空间轨迹规划

;2.关节空间轨迹规划

;3.操作空间轨迹规划

;3.操作空间轨迹规划

;4.工业机器人仿真

;4.工业机器人仿真

;1.机器人运动学求解项目实践

;1.机器人运动学求解项目实践

;1.机器人运动学求解项目实践

;1.机器人运动学求解项目实践

;1.机器人运动学求解项目实践

;2.笛卡尔空间轨迹规划项目实践

;2.笛卡尔空间轨迹规划项目实践

;3.关节空间轨迹规划项目实践

;3.关节空间轨迹规划项目实践