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无人驾驶技术的运动控制综述
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2运动控制概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
无人驾驶运动控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1.1坐标系与运动学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1.2车辆动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2操控性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.1转向特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.2加速与制动特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3鲁棒性与安全性理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3.1不确定性建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3.2控制稳定性准则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
运动控制关键算法与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1路线跟踪控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1.1基于航向角/横摆角速度的反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1.2基于李雅普诺夫理论的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.1.3滑模控制与自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2自由路/编队行驶控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2.1期望轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2.2相对运动模型与协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2.3碰撞避免与间距保持．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3鲁棒运动控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3.1面向参数不确定性的控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.2面向外部干扰的抑制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.3自适应与学习控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
运动控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.1硬件平台与传感器集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.1.1驱动系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1.2传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.2软件架构与控制流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.2.1层次化控制结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.2.2实时性与计算效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.3人机交互与接管机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
4.3.1控制权限切换逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.3.2异常情况下的安全交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
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