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钻机变幅机构的力学计算分析综述

目录

TOC\o1-3\h\u16443钻机变幅机构的力学计算分析综述 1

97811.1钻机变幅机构的自由度计算 1

25971.2工作装置总成的重心计算 3

320451.3变幅机构动力 4

261741.4工况分析 6

185611.5工况下力学建模与分析 8

钻机变幅机构的自由度计算

如果机构有一定的运动，则必须给出独立的广义坐标数，即机构的自由度(degreeoffreedomofmechanism)。由于钻机工作装置所承受的力系为空间力系，因此左右杆油缸、支撑架、摇臂等构成了空间超静定结构，已超出了刚体静定力的范畴。但是，由于大三角变幅机构是由多个部件组合而成，且支撑架是完全几何对称的对称面，因此，在进行结构分析时，可以采用1/2的对称面模型来分析整个机构装配，从而将机构运动简图简化为图3-1中对称面的平面机构。

图3-1变幅机构的平面结构简图

如果机构有一定的运动，则必须给出独立的广义坐标数，即机构的自由度(degreeoffreedomofmechanism)。由于钻机工作装置所承受的力系为空间力系，因此左右杆油缸、支撑架、摇臂等构成了空间超静定结构，已超出了刚体静定力的范畴。但是，由于大三角变幅机构是由多个部件组合而成，且支撑架是完全几何对称的对称面，因此，在进行结构分析时，可以采用1/2的对称面模型来分析整个机构装配，从而将机构运动简图简化为图3-1中对称面的平面机构。

（2-1）

所测得的代入该机构的数据自由度F=3×6-(2×8+0)-0=2，原始动件数等于由该机构计算出的自由度数，因此，该机构有一定的运动条件。

图3-2整体工作装置重心坐标估算

工作装置总成的重心计算

钻机变幅机构主要支撑工作装置总成进行工作，工作装置总成包括钻桅、钻杆、钻机、动力头等，要计算各工况下变幅机构的铰点力，首先要确定工作装置总成对变幅机构的影响，所以要估算出重心位置，便于计算。组法求重心常用的方法有分割法和负积法(负体积法)，其中分割法是将一个物体由几个简单形状的物体组合成一个物体，而且重心是已知的；负积法是将一个物体的一部分切割掉，这类方法也适用于分割法公式，但切割的面积或体积应取负值。工作装置重心示意图如图3-3所示。

O1为钻机的重心，坐标为（x1，y1），质量为5500kg；

O2为大圆盘的重心，坐标为（x2，y2），质量为1300kg；

O3为副卷扬的重心，坐标为（x3，y3），质量为800kg；

O4为下钻桅的重心，坐标为（x4，y4），质量为5800kg；

O5为动力头的重心，坐标为（x5，y5），质量为5600kg；

O6为中钻桅的重心，坐标为（x6，y6），质量为1500kg；

O7为钻杆的重心，坐标为（x7，y7），质量为20000kg；

O8为上钻桅的重心，坐标为（x8，y8），质量为2400kg；

O9为分割参考点，坐标为（x9，y9）；

O10为鹅头的重心，坐标为（x10，y10），质量为1500kg；

整体工作装置重心O坐标为（x0，y0），质量44400kg。

由分割法计算重心公式得整体工作装置重心O到参考点O9距离为：

其中：

Gi为各个工作装置的重力；Lyij为工作装置重心i到j的y方向距离；

Lyij为工作装置重心i到j的x方向距离，i=1，2，3，4，5，6，7，8，10，j=9。

此时整体工作装置重心与钻桅铰点I和摇臂铰点J构成三角形OHI。

变幅机构动力

变幅机构作为钻机重要支承机构，以工作装置为研究对象，受力如图2-6所示，对D点力矩ΣD=0，列平衡方程见式：

式中db——为G点到D点距离，m；

β——为钻桅与水平面夹角；

δ——为立桅油缸与钻桅夹角；

γ为工作装置重心与铰点C、D构成的三角形夹角。

立桅杆受力FL表示为钻桅倾角为函数为见下式：

图3-3工作装置受力分析图

用三角形框架作为研究对象，其受力情况见图3-3。采用截面积法计算下臂对三角架的力。对于工作装置的质量三角架，其自重忽略，对于B点，则其力平衡方程式如下：

图3-4受力模型

联合求出下臂对三角架的作用力。

以上臂为研究对象受力如图3-5所示，对A点取力矩，则变幅油缸受力平衡方程见下式：

由公式联立求出变幅油缸作用力FB：

根据各工况求出变幅油缸最大受力：

图3-5上臂受力模型

工况分析

摇杆在设置作业时在任意位置，取与水平面成任意角α1，钻桅在这个时候是垂直的。各销轴线，钢丝绳，滑轮等的摩擦力和四缸液压变幅重力不计。因此在提钻工况下，旋挖钻机整机所受外力主要是整体工作装置重力G和其它结构件的重力，地面支撑力FN，提钻阻力Ff和风载P。在施工用静浆护壁时，由