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建筑施工机器人的研发进展与应用探索
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
建筑施工机器人的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1智能感知与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.1视觉感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.2传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1.3建筑信息模型(BIM)技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2精准定位与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1全球定位系统(GPS)技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2惯性导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2.3基于视觉的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3自主作业与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.1运动规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.2作业路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3.3人机协作技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.4鲁棒性与可靠性技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.4.1冗余控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.4.2故障诊断与容错技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.4.3环境适应性技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
典型建筑施工机器人研发进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1塔式起重机机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1.1智能控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1.2自动化作业技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1.3远程监控技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2混凝土浇筑机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2.1自动化布料技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.2精准浇筑技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.3智能养护技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3砌筑机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.3.1自动化砌砖技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.3.2智能排版技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.3.3粘接技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.4清理机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.4.1自动化清理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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