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智能汽车路径规划算法的优化研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

智能汽车路径规划理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1路径规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2关键技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2.1车辆运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.2环境感知与地图表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.3优化问题数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3常用路径规划算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3.1传统图搜索算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3.2基于采样的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3.3启发式与A算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.4神经网络与机器学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

现有智能汽车路径规划算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1实时性性能瓶颈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2环境动态适应能力不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3路径安全性与舒适性考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.4计算资源消耗问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

基于改进算法的智能汽车路径规划优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.1针对实时性的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.1.1算法复杂度分析与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1.2并行计算与硬件加速．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2提升动态环境适应性的策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2.1动态障碍物预测与规避．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2.2基于学习的环境感知融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3增强路径安全性与舒适性考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3.1考虑多目标的优化模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3.2平顺性及最小化加减速研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.4降低计算开销的技术途径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.4.1地图表示的压缩与抽象．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.4.2智能缓存与增量更新机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

新型智能汽车路径规划算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.1算法总体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.2关键模块详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2.1初始路径快速生成模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

5.2.2动态调整与优化模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6