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可变径管道机器人设计与控制系统研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1管道机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2可变径技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3控制系统在机器人设计中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.1主要研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2相关技术比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1可变径技术对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2控制系统技术对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3现有研究的不足与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3.1技术难题识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3.2研究空白点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
理论基础与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1机器人学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1.1机器人运动学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1.2机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1.3机器人控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2可变径管道机器人设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.1机器人尺寸适应性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.2.2管道内径变化特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2.3机器人稳定性与可靠性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3控制系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3.1实时性与准确性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3.2系统模块化与可扩展性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.3人机交互界面设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.4技术路线规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.4.1初步设计方案讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.4.2关键技术攻关方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.4.3实验验证与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
可变径管道机器人设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.1机器人总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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