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机器人辅助牙体预备安全交互控制研究

摘要

龋齿是口腔常见的慢性、复发性疾病，会导致牙齿损坏、牙周炎和牙颌畸

形等口腔疾病。牙体预备是口腔修复治疗的关键部分，是将目标患龋硬组织及

充填修复材料进行表面定量成形的过程。其目的是通过金属或者烤瓷冠来修复

缺损的牙体组织，恢复牙齿的外观形态及基本功能。而传统的牙体预备方法是

医生手持牙科手机对目标患龋进行磨削，存在着精度低、喷溅物和医师手工压

力大等问题。且目前口腔临床牙体预备领域医患比严重失衡，故考虑引入主从

控制机器人辅助医师完成牙体预备手术，提高备牙精度的同时缓解医师操作压

力。本文针对机器人辅助牙体预备的安全交互控制问题开展以下研究。

通过分析机器人辅助口内备牙隐患，确定安全性指标，根据患者CBCT图

像利用Mimics软件重建出患者患龋模型，并使用Geomagic软件进行完成去毛

刺处理以及定位标识的设计与生成。针对术中牙科手机对患牙非加工区域、牙

龈等组织的误触问题，设计了用于安全保护的虚拟约束，并且为了提高手术检

测效率对虚拟约束完成区域划分，最终得到能够保障牙体预备手术安全性的虚

拟约束。

通过根据主从手D-H参数完成主从手运动学分析，在MATLAB中建立运

动学模型，求解得到主从手工作空间范围。再对机器人辅助牙体预备主从控制

策略进行分析，确定了基于笛卡尔空间下的主从增量式映射策略，根据主从手

运动控制指令，提出了主从位姿比例跟踪控制策略，并在Windows平台下利用

URsim软件完成了主从控制策略的验证。

通过分析虚拟约束与牙科手机的结构特点，建立了针对虚拟约束的混合层

次包围盒树，并完成了与牙科手机之间的碰撞检测，为满足医师对牙体预备进

程的真实交互感知，提出了基于虚拟约束的分区域力反馈控制策略，并完成了

安全性验证。针对术中患者会存在不可避免的移动问题，利用光学导航完成对

术中患者位姿进行随动跟踪校准。针对医师末端牙科手机进口安全问题，提出

锥形虚拟引导力控制策略，辅助医师安全的操作末端牙科手机精确的移动到目

标患龋位置。

最后完成机器人辅助牙体预备系统实验平台的搭建及各设备间的通讯，将

-I-

患者患牙、定位标识打印成型，通过安全备牙交互界面将主手的运动信息发送

给从手进行实际牙体预备手术实验及安全性验证。通过对比有无虚拟引导力模

式下从手移动到目标患龋位置的运动轨迹，验证虚拟引导力反馈模型的有效性，

通过机器人辅助牙体预备实验发现，验证了本文所构建的的安全交互控制系统

在实际机器人辅助牙体预备手术中的可行性。

关键词医疗机器人；主从控制；牙体预备；安全交互；虚拟力反馈

-II-

ResearchonSafeInteractionControlof

Robot-AssistedDentalPreparation

Abstract

Dentalcariesisacommonchronicandrecurrentdiseaseintheoralcavity,which

canleadtotoothdamage,periodontaldisease,malocclusionandotheroraldiseases.

Toothpreparationisakeypartoforalrestorationtreatment,whichistheprocessof

quantitativelyshapingthetargetcarioushardtissueandfillingrestorationmaterials.

Itspurposeistorestoretheappearanceandbasicfunctionofthetoothbyrepairingthe

damagedtoothstructurewithmetalorporcelaincrowns.Thetraditionalmethodof

toothpreparationisfo