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装备制造技术2018年第01期
基于ADAMS的桁架式三自由度
伺服机械手路径规划和仿真
鲍仲辅，曾德江
，
（广东机电职业技术学院广东广州510515）
：，可利用。三自由度伺
摘要针对运动规律要求不高的工况ADAMS动力学仿真技术快速解决机械手轨迹规划问题
服机械手为对象，构建机械手仿真模型，通过给定机械手末端执行器运动轨迹为空间螺旋线，反求各关节运动参数，并对
机械手工作性能做出合理分析。
：；路径规划
关键词数字仿真；桁架式三自由度机械手
中图分类号：TK16；TQ027.3文章标识码：A文章编号：1672-545X（2018）01-0035-04
0前言线运动，通常标记为X轴，也称为横行机构。手臂在
肩部上也可以水平直线运动，通常记为Y轴，也称为
。，通常
桁架式三自由度伺服机械手通常以伺服电机为引拔机构手臂自身可以在垂直方直线运动
动力元件，以滚珠丝杠、同步带、齿条机构等直线模记为Z轴，主要结构如图1所示。该机械手的X轴因
组为主要传动形式，精度要求不高的场合可以缸需承载另外两轴方的结构件和工件，惯性载荷较
代替，机械手基体多为金属型材构成的桁架式结构。大，所以多选择稳定性较强的滚珠丝杠作为动力传
。
此类机械手一般多为三个轴移动自由度，或两个动元件Y轴惯性载荷较小，同时需要有较快速的响
。，
移动和一个转动，可实施上下料、移栽、码垛、焊接、应性能，以同步带进行传动Z轴直接连接执行元件
、，但需要有较高的稳定性和定位精度，采用齿条机构进
点胶3D打印等多种工作。这种机械手体积较大
是结构简单，便于控制，对工作环境要求不高，具有行传动。为保证结构稳定和传动准确，每个自由度均
良好的性价比，因此在制造类企业中有广泛的应用。需配有直线导轨加以导，其中X和Y轴均采用导
，而，
机械手在使用过程中最常见的问题就是运动规轨固定滑块移动的安装形式Z轴由于空间局限
导轨移动的安装。
划，也就是根据需要的动作路径和运动参数求出运则采用滑块固定，形式
动输入规律，即动力学反问题。常用的解决办法就是
基于DH坐标系构建机械手的坐标体系，通过矩阵变
Z电机
[1]臂
，。基于机械数字仿真技
换求解计算过程较为复杂
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