第四讲(2-2)-2.3-传递函数-2.4-典型环节的传递函数.ppt

2.4.4积分环节例题1图示齿轮齿条传动机构，取齿轮转速n为输入量，齿条的位移量x为输出量，求此机构的传递函数。解：由齿轮齿条的转速关系系统传递函数为齿轮节圆直径经拉氏变换后得xn上海大学

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机电工程与自动化学院工程控制原理2.数学模型与传递函数拉普拉斯变换回顾拉普拉斯变换复变量原函数象函数拉氏变换符号拉普拉斯反变换拉普拉斯变换简表(待续)序号原函数f(t)(t0)象函数F(s)=L[f(t)]11(单位阶跃函数)1s2?(t)(单位脉冲函数)13K(常数)Ks4t(单位斜坡函数)1s2拉普拉斯变换简表(续1)2.2.3典型时间函数的拉普拉斯变换序号原函数f(t)(t0)象函数F(s)=L[f(t)]5tn(n=1,2,…)n!sn+16e-at1s+a7tne-at(n=1,2,…)n!(s+a)n+181T1Ts+1tTe拉普拉斯变换简表(续2)2.2.3典型时间函数的拉普拉斯变换序号原函数f(t)(t0)象函数F(s)=L[f(t)]9sin?t?s2+?210cos?tss2+?211e-atsin?t?(s+a)2+?212e-atcos?ts+a(s+a)2+?2(1)分母B(s)无重根系数ak称为极点s=-pk处的留数。2.2.5拉普拉斯反变换如p1和p2是共轭复数时，则留数?1和?2也必然是共轭复数(2)分母B(s)有重根若有三重根，并为p1，则F(s)的一般表达式为2.2.5拉普拉斯反变换2.2.5拉普拉斯反变换依此类推，当p1为k重根时，其系数为：比例环节惯性环节微分环节典型环节传递函数2.3传递函数微分方程的求解十分繁琐，而且从其本身很难分析研究系统的动态性能，尤其是对复杂的系统及高阶微分方程。2.数学模型与传递函数拉氏变换方便直观地描述零初始条件下的单输入单输出系统，是对元件及系统进行分析、研究与综合的有力工具。根据传递函数在复平面上的形状可以直接判断系统的动态性能，找出改善系统品质的方法。传递函数是经典控制理论的基础，是极其重要的基本概念。传递函数得到代数方程(复数域)，使解算简化而方便。2.3.1传递函数的定义线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统（或环节）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。2.3传递函数即可见传递函数是描述系统的一种数学方式。G(s)Xo(s)Xi(s)输入信号经系统(或环节)传递[乘以G(s)]，得到输出信号。称G(s)为传递函数2.3.2传递函数的求法设线性定常系统（或环节）由下述n阶线性常微分方程描述2.3传递函数式中，n≥m。当初始条件全为零，即：xi(t)和xo(t)及其各阶导数在t=0的值均为零时，对上式进行拉氏变换2.3.2传递函数的求法由此可知，只要知道系统微分方程，就可求出其传递函数。得到系统（或环节）传递函数的一般形式2.3.3传递函数的特点2.3传递函数(1)分母是系统的特征多项式，代表系统的固有特性，分子代表输入与输出的关系。传递函数表达了系统本身的动态性能，与输入量的大小及性质无关。(2)传递函数不说明被描述系统的物理结构。只要动态性能相似，不同的系统可以用同一类型的传递函数描述。(3)传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，这要看系统输入、输出量的量纲，以及两者的比值。(4)传递函数是复变量s的有理真分式，m≤n，且所具有复变函数的所有性质。2.3传递函数传递函数分母中的最高阶次，等于输出量最高阶导数的阶次。如果s的最高阶次等于n，则称这种系统为n阶系统。例题已知系统微分方程，求其传递函数。解：在零初始条件下，对上式两边取拉普拉斯变换，得整理得到描述系统的传递函数2.4典型环节的传递函数