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哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

基于干扰观测器的船舶动力定位鲁棒非线性控制研究

摘要

随着海洋经济和海洋资源的深度开发，船舶动力定位技术的研究愈发显

得不可或缺。该技术不仅能够提高海洋工程和海洋资源开发的效率与安全性，

还能为海洋环境监测、海洋科学研究和气象预报等重要领域提供强有力的支

持。因此，深入研究船舶动力定位技术，不断探索更高性能的控制方法，对

实现海洋资源的合理开发和保障海洋工程的安全运行具有重要意义。本文以

一艘三自由度动力定位船为研究对象，针对船舶动力定位控制过程中面临的

各种实际问题，设计了一系列定位控制策略。

针对船舶动力定位控制过程中面临的时变环境干扰问题，设计非线性干

扰观测器来抑制时变环境干扰对系统的影响。同时，为了避免传统反步法带

来的“微分爆炸”问题，在控制器的设计中引入动态面技术。最后，在仿真试

验中实现对船舶的有效定位控制。

针对船舶动力定位控制过程中推进器系统物理限制带来的输入饱和问题，

以及推进器系统动态特性和时变环境干扰问题，采用指令滤波方法结合有限

时间干扰观测器和辅助动态系统设计控制律。指令滤波方法通过引入误差补

偿回路，有效地补偿了由滤波器引起的中间控制变量的滤波误差，从而提高

了控制器的性能；有限时间干扰观测器可以在有限时间内准确估计环境干扰；

辅助动态系统能够确保系统的控制输入保持在约束范围内。最后，通过与动

态面方法所设计的控制律进行对比试验，验证所设计控制方法的性能。

针对船舶动力定位控制过程中模型参数不确定和船舶速度测量值不可用

等问题，为了同时应对速度测量值不可用与环境干扰问题，引入固定时间状

态观测器来估计动力定位船的速度信息以及受到的复合扰动，并基于有限时

间理论设计指令滤波控制器和辅助动态系统，使系统跟踪误差能够在有限时

间内收敛。最后，通过将输出反馈与状态反馈的控制律进行仿真试验对比，

验证所设计控制方法的性能。

关键词动力定位；输入饱和；推进器系统动态特性；模型参数不确定；输

出反馈

-I-

哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

ResearchonRobustNonlinearControlofShips

DynamicPositioningBasedonDisturbanceObserver

Abstract

Withthedeepeningdevelopmentoftheoceaneconomyandmarine

resources,researchonshipdynamicpositioningtechnologyhasbecome

increasinglyindispensable.Thistechnologynotonlyimprovestheefficiency

andsafetyofmarineengineeringandmarineresourcedevelopmentbutalso

providesstrongsupportforimportantareassuchasmarineenvironmental

monitoring,marinescientificresearch,andweatherforecasting.Therefore,in-

depthresearchonshipdynamicpositioningtechnologyandcontinuous

explorationofhigher-performancecontrolmethodsareofgreatsignificance

fortherationaldevelopmentofmarineresourcesandthesafeope