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双足机器人参数优化与智能步态控制算法研究

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、双足机器人运动学及动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1双足机器人结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2.1机器人正向运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.2机器人逆向运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3.1机器人动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3.2机器人雅可比矩阵．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

三、双足机器人参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1参数优化问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2传统参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1梯度下降法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.2遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3基于智能算法的参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3.1粒子群优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3.2差分进化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

四、双足机器人智能步态控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1步态规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2经典步态分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2.1直线行走步态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2.2跨越步态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3智能步态生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.3.1神经网络步态生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.3.2强化学习步态生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

五、基于参数优化与智能步态控制的仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2参数优化仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.3智能步态控制仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.4仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

六、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

6.1实验平台介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.3实验结果分析与讨论．．．．．．．