无人机操控技术 教案 教学设计 6.2 无人机外场飞行对尾米字训练.docx

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《无人机操控技术》教学设计

课题

6.2无人机外场飞行对尾米字训练

授课时间

6课时

教学

目标

知识目标：

1.理解多旋翼无人机对尾飞行原理及米字平移训练的操控逻辑。

2.掌握无人机对尾状态下的姿态控制与航线规划方法。

能力目标：

1.能够熟练操作无人机完成对尾状态下的米字平移飞行，包括垂直、水平及斜向移动。

2.提升在复杂航线中的方向感与空间控制能力，减少飞行偏差。

素养目标：

1.培养安全操作意识，遵守无人机飞行法规，识别并规避“黑飞”风险。

2.强化“精益求精”的工匠精神，尽可能在“米字”航线训练时减少误差。

重点

对尾状态下无人机的方向控制与油门协调。

难点

斜向平移时无人机姿态的稳定与高度保持。

教学内容

教学过程

一、飞行准备阶段（80分钟）

飞行

准备

（1）场地准备

①选择晴朗、少风的日间；②选择开阔、平坦的地面；③在学校足球场绘制“对尾米字”练习所需的训练场地；④检查周围环境是否安全。

（2）软件准备

无人机模拟器（如凤凰模拟器）用于前期虚拟训练。

（3）硬件准备

检查无人机外观、紧固件、连接线、电量、信号等。

二、理实互联阶段（160分钟）

新知

学习

【新知学习一】对尾米字飞行的概念

以飞手正前方的起降点为原点，在起降点的周围摆放八个点，这八个点和原点另一侧的点两两相连，就组成了米字，在米字线上进行练习，就是米字平移练习。起飞点为O点，左右的八个点就是无人机所需要飞行的点位A-A1,B-B1,C-C1,D-D1。将飞行器机尾对准操作者，操控飞行器在目视高度飞行。

【新知学习二】无人机平移原理

四旋翼无人机的平移原理是通过调整四个转子的转速和倾斜机身来实现。当飞行器需要向前或向后平移时，它会增加前后方向的转子的转速，减小垂直方向的转子的转速，并倾斜机身，产生的气流向后或向前推动无人机实现平移。

当飞行器需要向左或向右平移时，它会增加左右方向的转子的转速，减小垂直方向的转子的转速，并倾斜机身，产生的气流向左或向右推动无人机实现平移。

平移过程中，飞行控制系统会根据飞行器的姿态和平移速度的要求，自动调整各个转子的转速和机身的倾斜角度，使飞行器平稳、精准地完成平移动作。

【新知学习三】操作过程应注意的事项

1.姿态调整：在进行对尾米字飞行时，首先要保持无人机的水平姿态。可以通过控制方向舵和升降舵来实现姿态的微调，确保无人机保持平稳飞行状态。

2.飞行速度控制：在对尾米字飞行中，飞行速度的控制非常重要。过快的飞行速度会导致无人机失去平衡，而过慢的飞行速度则会影响飞行的稳定性。因此，在进行对尾米字飞行时，要根据实际情况调整飞行速度，保持适当的速度。

3.高度控制：在进行对尾米字飞行时，控制好飞行高度也是非常关键的。要根据实际情况调整升降舵，控制无人机的升降高度。同时，要注意避免过低的飞行高度，以免发生碰撞或意外情况。

4.风向风速的影响：无人机在对尾米字飞行时，要特别注意风向和风速的影响。风向和风速的变化会对无人机的飞行稳定性产生一定影响，因此需要根据实际情况进行相应的调整和应对。

任务

实施

飞行过程中要保持轨迹的精准（横滚杆和俯仰杆的协调精准打杆能力），高度的统一（油门舵的快速修正能力）。如果没达到这两点要求，需要反复练习这条航迹。

1.竖向平移：A→A1→O的对尾移动训练

（1）将无人机放置在平坦开阔的起飞点，即A点，同时使摇杆向内、向下打杆，待桨叶稳定旋转后，缓慢向上推动油门杆，使无人机上升至2米左右的高度悬停，等待下一个飞行指令。

（2）飞行的第一段轨迹为A点到A1点，向上轻缓地推动俯仰杆，并观察无人机与A1点的距离，直至靠近A1点时，俯仰杆缓慢回中，防止紧急制动造成飞行姿态倾斜。

（3）此时，无人机对尾悬停在A1点，保持5秒后，将俯仰杆向下缓推，保持固定杆量，直至无人机从A1点向O点移动，并悬停在O点，等待下一个指令。

2.横向平移：O→B→B1→O的对尾移动训练

（1）飞机在O点悬停10秒，飞行的第一段轨迹为O点到B点，向左轻缓地推动横滚杆，保持速度匀速缓慢，并观察无人机与B点的距离，直至靠近B点时，横滚杆缓慢回中，防止紧急制动造成飞行姿态倾斜。

（2）此时，无人机对尾悬停在B点，保持5秒后，将横滚杆向右缓推，保持固定杆量，并观察无人机与B1点的距离，直至靠近B1点时，横滚杆缓慢回中。

（3）此时，无人机对尾悬停在B1点，保持5秒后，将横滚杆向左缓推，保持固定杆量，并观察无人机从B1点向O点移动，直至靠近O点时，横滚杆缓慢回中，并悬停在O点。

3.斜向平移：O→C→C1→O的对尾移动训练

（1）飞机在O点悬停1