江西农业大学《机器学习与人工智能导论》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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江西农业大学

《机器学习与人工智能导论》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人的力控制中，需要根据与环境的接触力来调整机器人的动作。假设机器人在执行装配任务时，需要精确控制施加在零件上的力。以下哪种力控制方法能够提供高精度的力控制，并且对系统参数变化具有较强的鲁棒性？（）

A.直接力控制

B.阻抗控制

C.力/位混合控制

D.自适应力控制

2、在ROS中，当需要对机器人的行为进行决策时，通常会使用有限状态机（FiniteStateMachine）。假设机器人在巡逻任务中有巡逻、发现异常和返回基地等状态，以下关于有限状态机的描述，正确的是？（）

A.状态之间的转换是随机的，不受任何条件约束

B.有限状态机只能处理简单的任务，不适合复杂的决策逻辑

C.可以通过定义状态转换条件和动作来实现机器人的行为决策

D.有限状态机的性能会随着状态数量的增加而显著下降

3、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）（）

A.目标状态

B.执行时间

C.两者皆有

D.以上都不是

4、ROS中的硬件抽象层（HardwareAbstractionLayer）用于适配不同的硬件。如果硬件抽象层设计不合理，会出现什么情况？（）

A.硬件无法正常工作或性能受限

B.硬件自动适配软件

C.硬件性能提升

D.对硬件没有影响

5、ROS支持机器人的深度学习应用，例如图像识别和语音处理。假设要在机器人上部署一个深度学习模型，需要考虑模型的大小、计算量和实时性要求。以下哪种深度学习框架和模型压缩方法的选择最为合适？（）

A.TensorFlow结合模型量化

B.PyTorch结合模型剪枝

C.自行开发深度学习框架和不进行模型压缩

D.选择大型复杂的模型，不考虑资源限制

6、机器人的运动精度受到多种因素的影响，如机械结构误差、控制算法误差等。假设一个高精度机器人需要达到微米级的运动精度。以下哪种方法能够有效地减小这些误差，提高运动精度？（）

A.精密机械加工

B.先进的控制算法补偿

C.实时误差测量与修正

D.以上方法综合运用

7、在ROS中，为了实现机器人的高效编程和复用，常常使用功能包（Package）来组织代码和资源。假设开发了一个用于机器人视觉识别的功能包，以下关于功能包的结构和内容，哪一项是错误的？（）

A.功能包通常包含源代码、头文件、配置文件、启动文件和数据文件等

B.可以在功能包的CMakeLists.txt或package.xml文件中指定依赖关系和编译选项

C.功能包中的代码必须遵循特定的编程规范和风格，以保证兼容性

D.一个功能包只能包含一个节点，不能包含多个相关的功能模块

8、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）（）

A.goal回调函数

B.cancel回调函数

C.feedback回调函数

D.以上都是

9、ROS中的软件包更新可能会导致系统的不稳定性。在进行软件包更新之前，以下哪种措施可以降低风险？（）

A.备份重要的数据和配置文件

B.在测试环境中进行更新测试

C.查看更新的日志和说明，了解可能的影响

D.以上措施都应该采取

10、在开发基于ROS的机器人视觉应用时，需要对图像进行处理和分析。假设要从摄像头获取的图像中识别特定的物体，并计算其位置和姿态。以下哪种计算机视觉技术和ROS工具的组合最能有效地实现这一目标？（）

A.使用传统的图像处理算法和OpenCV库

B.基于深度学习的目标检测模型和相关的ROS接口

C.依赖硬件加速的视觉处理模块

D.不使用任何专门的视觉技术，仅通过人工观察图像

11、当在ROS中使用深度学习模型进行图像识别时，如果模型过拟合，会对识别效果产生什么影响？（）

A.在新数据上的识别准确率下降

B.识别速度加快

C.识别准确率提高

D.模型更简洁

12、在机器人的通信网络中，需要保证数据的安全性和完整性。假设机器人系统涉及敏感信息的传输。以下哪种加密和认证技术能够有效地保护通信内容，防止数据泄露和篡改？（）

A.RSA加密算法

B.AES加密算法

C.数字签名技术

D.以上技术均