基于平面图形的碰撞检测算法研究及在虚拟手术中的应用.pdf

哈尔滨理工大学机械硕士学位论文

基于平面图形的碰撞检测算法研究及在虚

拟手术中的应用

摘要

近年来，随着科技和社会的发展进步，虚拟手术是医学和医疗领域中不断

发展的重要技术，它在培训、手术规划和模拟等方面发挥着关键作用。本研究

致力于探讨虚拟手术中的碰撞检测和虚拟物体移动，以提高虚拟手术系统的现

实性和效用。

碰撞检测是虚拟手术系统中至关重要的一部分，它涉及到虚拟手术工具、

组织结构和解剖模型之间的交互。碰撞检测的结果与软组织的进一步变形或切

割动作密切相关。为了进一步提高碰撞检测的效率和稳定性，本文提出了分为

粗略和精确两步的碰撞检测算法，使用了八叉树的数据结构，采用一种基于八

叉树和OBB包围盒的层次包围盒树算法进行粗略碰撞检测，采用基于平面图形

的算法进行精确碰撞检测。八叉树一种非常紧凑的凸边界体积层次结构，使用

八叉树对模型的空间分解，将模型的包围盒元素存放在八叉树的节点中，因此

可以提供更加精确的碰撞检测。并对所提出的算法进行了验证，结果表明，基

于八叉树和OBB包围盒的层次包围盒树算法的检测效率高于经典的RAPID算

法。通过在两个物体和多个物体场景下的碰撞测试，结果表明，本文的碰撞检

测方法具有较高的检测效率和精确性。

本文还设计了一种虚拟器械操纵虚拟物体的抓取规则，与基于八叉树和

OBB包围盒的层次包围盒树算法相结合，可以使用虚拟器械操纵物体进行平移、

旋转和缩放等操作，最终验证了本文采用的碰撞检测算法以及设计的抓取规则

有较高的精确性以及准确性，避免了操作过程中的物体掉落、误抓现象，显著

增强了操纵虚拟物体移动的真实感。

关键词碰撞检测；虚拟物体；八叉树；OBB包围盒；虚拟手术

I

哈尔滨理工大学机械硕士学位论文

Researchoncollisiondetectionalgorithm

basedonplanegraphicsanditsapplication

invirtualsurgery

Abstract

Inrecentyears,withthedevelopmentofscienceandtechnologyandsocial

progress,virtualsurgeryisanimportanttechnologyinthefieldofmedicineand

medicaldevelopment,whichplaysakeyroleintraining,surgicalplanningand

simulation.Thisstudyfocusesoncollisiondetectionandvirtualobjectmovementin

virtualsurgerytoimprovetherealityandeffectivenessofvirtualsurgerysystem.

Collisiondetectionisanimportantpartofvirtualsurgicalsystem,which

involvestheinteractionbetweenvirtualsurgicaltools,tissuestructureand

anatomicalmodel.Theresultsofthecollisiondetectionarecloselyrelatedtofurther

deformationorcuttingofthesofttissue.Inordertofurtherimprovetheefficiency

andstabilityofcollisiondetection,thispaperproposesatwo-stepcollisiondetection

algorithm,whichisdividedintoroughandaccurate,using