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哈尔滨理工大学机械硕士学位论文

舰载机牵引系统路径规划研究

摘要

在海事作战中，航母代表着海上作战的实力，而舰载机作为航母作战的主

要装备，其出动效率直接决定了航母作战能力的强弱。在狭窄且复杂的甲板环

境中，舰载机出动效率与调运作业密切相关，舰载机调运过程中人力资源的极

大消耗，同时制约着调运安全和效率。其中，无杆牵引车是舰载机调运的主要

工具，随着对舰载机出动架次需求不断增加，以及对资源合理分配要求的不断

提高，调运过程的自动化与智能化成为了发展研究的重中之重。日新月异的科

技发展，为实现自动化调运的关键——牵引系统路径规划提供了必要保障。本

文以舰载机牵引系统为研究对象，对甲板环境下牵引系统的路径规划开展研究，

以提高舰载机的出动效率，保障舰载机的调运安全，优化人力资源配置。

对舰载机调运作业进行分析，建立了无杆牵引系统运动学模型，对非线性

运动学方程线性化离散化后得到相应的状态方程。随后，创建舰岛轮廓，舰载

机障碍物轮廓，以及舰载机牵引系统轮廓的简化模型。并根据简化后的模型，

提出更符合牵引系统位姿的非完整约束型碰撞检测方案，为后续的路径规划奠

定基础。

根据舰载机调运环境，采用栅格地图法对甲板环境进行建模。对Hybrid

A*算法的原理和流程进行分析梳理，结合牵引系统运动约束，详细阐述了算法

节点扩展的方式，并在节点扩展过程中加入RS曲线，以加快路径的搜索效率。

此外，为防止牵引系统发生折叠等危险，对牵引系统铰接角进行了约束，然后

对路径规划中的代价函数进行设计。接着，在PyCharm中分别对三种工况进行

路径规划仿真实验，对算法改进前后的路径轨迹、牵引车前轮转角、系统航向

角以及铰接角变化进行分析研究。

采用梯度下降法分别在障碍物项，曲率项，路径平滑项对规划出的路径进

行优化，以得到更短，弯曲路径更少的轨迹。利用PyQt5分别对用户登录界面

和参数配置界面进行设计，将仿真输出的路径轨迹、牵引车前轮转角、航向角

和铰接角变化曲线图可视化，既能简化人员操作步骤、提高舰载机调运效率，

也便于直接观察路径规划的状况，保障舰载机调运安全。

-I-

哈尔滨理工大学机械硕士学位论文

关键词舰载机牵引系统；路径规划；HybridA*算法；梯度优化

-II-

哈尔滨理工大学机械硕士学位论文

ResearchonPathPlanningofCarrier-basedAircraft

TractionSystem

Abstract

Inmaritimecombat,aircraftcarrierrepresentsthestrengthofmaritimecombat,

andcarrieraircraftasthemainequipmentofcarriercombat,itsmobilizationefficiency

directlydeterminesthestrengthofthecarriercombatcapability.Inthenarrowand

complexdeckenvironment,theefficiencyofcarrieraircraftmobilizationandtransfer

operationsarecloselyrelatedtothegreatconsumptionofhumanresourcesinthe

processofcarrieraircrafttransfer,andatthesametime,restrictingthetransferofsafety

andefficiency.Amo